氏名

ワン ユシ

王 語詩

職名

助教

所属

(創造理工学部)

本属以外の学内所属

兼担

研究院(研究機関)/附属機関・学校(グローバルエデュケーションセンター)

学歴・学位

学位

博士

特許

整理番号:1911

機械装置の動力伝達システム(日本, PCT, アメリカ, 中華人民共和国)

シュミッツ,アレクサンダー, 汪 偉, オルガド, アレクシス カルロス, 許 晉誠, 小林 健人, アルバレス ロペス, ハビエル , 王 語詩, 菅野 重樹

特願2017-055173、特開2018-158389

整理番号:1912

トルクリミッタ(日本, PCT, アメリカ, 中華人民共和国)

シュミッツ,アレクサンダー, 汪 偉, オルガド, アレクシス カルロス, 許 晉誠, 小林 健人, アルバレス ロペス, ハビエル , 王 語詩, 菅野 重樹

特願2017- 53823、特開2018-155360

学内研究制度

特定課題研究

Development of a Haptic Rendering Device Based on Series Clutch Actuators for Instantaneous Feedback

2018年度共同研究者:Shigeki Sugano

研究成果概要:This research aims to achieve wide range force/torque feedback in 6 DoF for haptic rendering device in a virtual re...This research aims to achieve wide range force/torque feedback in 6 DoF for haptic rendering device in a virtual reality environment using previously developed Series Clutch Actuator as force/torque setting element. The actuators are embedded in the joints of a 6 DoF robot arm with gravity compensation mechanism to cancel the influence of the weight of the arm itself. Algorithms to control the force/torque output of each clutch actuator by the controller duty cycle is developed as well as the algorithm to map end-effector force/torque (which is the user side haptic feedback) to each joint torque. Virtual reality environment is built and fed to the user as the visual feedback, adding the force/torque feedback from the physical robot arm, the haptic rendering system is achieved. This system can also facilitate as a master-slave remote control system when the virtual reality environment is replaced by a remote slave device, and this can be beneficial in devastating environments. 

現在担当している科目

科目名開講学部・研究科開講年度学期
中国の社会 αグローバルエデュケーションセンター2019秋クォーター