氏名

タカニシ アツオ

高西 淳夫

職名

教授 (https://researchmap.jp/read0030079/)

所属

(創造理工学部)

連絡先

URL等

WebページURL

http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/

研究者番号
50179462

本属以外の学内所属

兼担

理工学術院(大学院先進理工学研究科)

理工学術院(大学院創造理工学研究科)

研究院(研究機関)/附属機関・学校(グローバルエデュケーションセンター)

学内研究所等

理工学総合研究センター

兼任研究員 1989年-2006年

ヒューマノイド研究所

プロジェクト研究所所長 2010年-2014年

ヒューマノイド研究所

プロジェクト研究所所長 2015年-

ヒューマノイド研究所

研究所員 2015年-

医療レギュラトリ―サイエンス研究所

研究所員 2013年-2015年

医療レギュラトリ―サイエンス研究所

研究所員 2015年-

ヘルスケアロボティクス研究所

研究所員 2015年-

グローバルロボットアカデミア研究所

研究所員 2011年-2016年

グローバルロボットアカデミア研究所

研究所員 2016年-

次世代ロボット研究機構

運営委員 2016年-2018年

災害対応ロボティクス研究所

研究所員 2015年-

次世代ロボット研究機構

運営委員 2014年-2016年

ヒューマンパフォーマンス研究所

研究所員 2017年-

アクティヴ・エイジング研究所

研究所員 2013年-2017年

アクティヴ・エイジング研究所

研究所員 2018年-2022年

理工学術院総合研究所(理工学研究所)

兼任研究員 2006年-2018年

理工学術院総合研究所(理工学研究所)

兼任研究員 2018年-

中部地域産業振興研究所

研究所員 2012年-2018年

学歴・学位

学歴

-1980年 早稲田大学 理工学部 機械工学
-1985年 早稲田大学 理工学研究科 機械工学

学位

工学博士 課程

工学博士 早稲田大学

所属学協会

日本ロボット学会 理事

日本機械学会

計測自動制御学会

バイオメカニズム学会

精密工学会

日本口腔科学会

日本顎関節学会

日本咀嚼学会 常任理事

受賞

Advanced Robotics Best Paper Award

2015年

ICRA2014, Best Cognitive Robotics Paper Award, Finalist

2014年

Best research abstracts

2013年授与機関:Society in Europe for Simulation Applied to Medicine

タイトル:Novel airway management simulator providing quantitative feedback to trainees

ICME2012, Best Conference Paper Award

2012年

フェロー

2012年授与機関:日本ロボット学会

Best Conference Paper Award in AIM

2009年

第18回日本コンピュータ外科学会大会講演論文賞

2009年授与機関:日本コンピュータ外科学会

Best Conference Paper Award in ROBIO2007

2007年

第20回日本顎関節学会ポスター発表優秀賞

2007年

Fellow Award

2007年授与機関:日本機械学会

NTF Award Finalist in IEEE IROS2007

2007年

IEEE ICRA 2006 Best Paper Award Finalist

2006年

日本機械学会賞(論文)

2004年

日本咀嚼学会優秀ポスター賞

2000年

日本矯正歯科学会優秀発表賞

2000年

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会ロボメック賞受賞

1998年

日本ロボット学会論文賞受賞

1997年

日本ロボット学会研究奨励賞受賞

1997年

日本顎関節学会学術奨励賞

1995年

取材ガイド

カテゴリー
工学
専門分野
人間型ロボット、医療ロボット、ロボット工学
自己紹介コメント
2足歩行&2足走行、全身型感情表出、フルート&サキソフォン演奏、医療教育用患者模擬、超音波断層診断、自走式大腸内視鏡や環境モニタリングを行うロボット、あるいは超小型の運動・気圧・筋電センサなどの開発研究を行っています。歯科治療、外科手術の縫合技術、全身麻酔時の気管挿管技術を訓練するための患者模擬ロボットや無線式超小型運動センサなどが製品化されています。最近は災害救助ロボットの研究も開始しました。
キーワード
2足歩行・走行、医療・福祉、環境・災害

研究分野

キーワード

実験系心理学

科研費分類

工学 / 機械工学 / 知能機械学・機械システム

医歯薬学 / 歯学 / 外科系歯学

研究シーズ

研究テーマ履歴

2足人間形ロボットの開発

研究テーマのキーワード:ヒューマノイド,ロボット,2足歩行

デンタルロボティクスに関する研究

研究テーマのキーワード:歯科学,ロボティクス,咀嚼

人間形頭部ロボットの開発

研究テーマのキーワード:ロボット,頭部,眼部

2足ヒューマノイドロボットの開発

個人研究

ユニバーサル・デンタル・ロボットの開発

個人研究

人間形フルート演奏ロボットの開発

個人研究

生物の心理モデルの研究

個人研究

発声ロボットの開発

個人研究

論文

Trunk motion control during the flight phase while hopping considering angular momentum of a humanoid

Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Takaya Isomichi, Akira Natsuhara, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Advanced Robotics査読有り2018年10月-2018年10月 

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掲載種別:研究論文(学術雑誌)ISSN:1568-5535

Jumping Motion Generation of a Humanoid Robot Utilizing Human-like Joint Elasticity

Otani, Takuya; Hashimoto, Kenji; Ueta, Hiroki; Sakaguchi, Masanori; Kawakami, Yasuo; Lim, Hum Ok; Takanishi, Atsuo

Proceedings of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems査読有りp.8707 - 87142018年10月-2018年10月 

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掲載種別:研究論文(学術雑誌)

Group Emotion Recognition Strategies for Entertainment Robots

Sarah Cosentino, Estelle I. S. Randria, Jia-Yeu Lin, Thomas Pellegrini, Salvatore Sessa, Atsuo Takanishi

Proceedings of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems査読有りp.813 - 8182018年10月-2018年10月 

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掲載種別:研究論文(学術雑誌)

End-Effector with a Hook and Two Fingers for the Locomotion and Simple Work of a Four-Limbed Robot

Takashi Matsuzawa, Asaki Imai, Kenji Hashimoto, Tomotaka Teramachi, Xiao Sun, Shunsuke Kimura, Nobuaki Sakai, Yuki Yoshida, Kengo Kumagai,Takanobu Matsubara, Koki Yamaguchi, and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems査読有りp.2727 - 27322018年10月-2018年10月 

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掲載種別:研究論文(学術雑誌)

A Modified Robotic Rat to Study Rat-Like Pitch and Yaw Movements

Qing Shi; Chang Li; Kang Li; Qiang Huang; Hiroyuki Ishii; Atsuo Takanishi; Toshio Fukuda

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics査読有り23(5)p.2448 - 2458

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掲載種別:研究論文(学術雑誌)

Trajectory Optimization for High-Power Robots with Motor Temperature Constraints

Wei Xin Tan, Martim Brandão, Kenji Hashimoto, Atsuo Takanishi

Towards Autonomous Robotic Systems. TAROS 2018. Lecture Notes in Computer Science査読有り

DOI

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掲載種別:研究論文(学術雑誌)

Musical Articulation System on Humanoid Saxophonist Robot

Jia-Yeu Lin, Mao Kawai, Kei Matsuki, Sarah Cosentino, Salvatore Sessa, Atsuo Takanishi

ROMANSY 22 – Robot Design, Dynamics and Control.査読有り

link

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掲載種別:研究論文(学術雑誌)

Ankle and Foot Mechanism Mimicking Joint Stiffness and Following Motion Based on Human

Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Akira Natsuhara, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

ROMANSY 22 – Robot Design, Dynamics and Control.査読有り

link

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掲載種別:研究論文(学術雑誌)

Body Mechanism with Linear Spikes for Slippage Reduction of Four-Limbed Robot Crawling on Uneven Terrain

Takashi Matsuzawa, Takanobu Matsubara, Kenji Hashimoto, Tomotaka Teramachi, Xiao Sun, Shunsuke Kimura, Nobuaki Sakai, Yuki Yoshida, Asaki Imai, Kengo Kumagai, Koki Yamaguchi, Keisuke Namura, Atsuo Takanishi

ROMANSY 22 – Robot Design, Dynamics and Control.査読有り

link

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掲載種別:研究論文(学術雑誌)

Evaluation of a Sensor System for Detecting Humans Trapped under Rubble: A Pilot Study

Di Zhang, Salvatore Sessa, Ritaro Kasai, Sarah Cosentino, Cimarelli Giacomo, Yasuaki Mochida, Hiroya Yamada, Michele Guarnieri and Atsuo Takanishi

Sensors査読有り18(3)2018年03月-2018年03月 

DOIlink

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掲載種別:研究論文(学術雑誌)ISSN:1424-8220

Motion evaluation of a modified multi-link robotic rat

Chang Li, Qing Shi, Kang Li, Mingjie Zou, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanishi, Qiang Huang,Toshio Fukuda

Proceedings of the 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)査読有り

DOI

Maximize-perturb-minimize: A fast and effective heuristic to obtain sets of locally optimal robot postures

Martim Brandão, Kenji Hashimoto, Atsuo Takanishi

Proceedings of the 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)査読有り

DOI

A four-limbed disaster-response robot having high mobility capabilities in extreme environments

Kenji Hashimoto ; Takashi Matsuzawa ; Tomotaka Teramachi ; Kazuhito Uryu ; Xiao Sun ; Shinya Hamamoto ; Ayanori Koizumi ; Atsuo Takanishi

Proceedings of the 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)査読有り

Upper-body control and mechanism of humanoids to compensate for angular momentum in the yaw direction based on human running

Otani, Takuya; Hashimoto, Kenji; Miyamae, Shunsuke; Ueta, Hiroki; Natsuhara, Akira; Sakaguchi, Masanori; Kawakami, Yasuo; Lim, Hum Ok; Takanishi, Atsuo

Applied Sciences (Switzerland)査読有り8(1)2018年01月-2018年01月 

DOIlinkScopus

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掲載種別:研究論文(学術雑誌)ISSN:2076-3417

概要:© 2018 by the authors. Many extant studies proposed various stabilizing control methods for humanoids during the stance phase while hopping and running. Although these methods contribute to stability during hopping and running, humanoid robots do not swing their legs rapidly during the flight phase to prevent rotation in the yaw direction. Humans utilize their torsos and arms when running to compensate for the angular momentum in the yaw direction generated by leg movement during the flight phase. In this study, we developed an angular momentum control method based on human motion for a humanoid upper body. The method involves calculation of the angular momentum generated by the movement of the humanoid legs and calculation of the torso and arm motions required to compensate for the angular momentum of the legs in the yaw direction. We also developed a humanoid upper-body mechanism having human link l ength and mass properties, using carbon-fiber-reinforced plastic and a symmetric structure for generating large angular momentum. The humanoid robot developed in this study could generate almost the same angular momentum as that of a human. Furthermore, when suspended in midair, the humanoid robot achieved angular momentum compensation in the yaw direction.

WAREC-1 — A four-limbed robot having high locomotion ability with versatility in locomotion styles

Proceedings of the 2017 IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics (SSRR)査読有り

A design of a small mobile robot with a hybrid locomotion mechanism of wheels and multi-rotors

Katsuaki Tanaka, Di Zhang, Sho Inoue, Ritaro Kasai, Hiroya Yokoyama, Koki Shindo, Ko Matsuhiro, Shigeaki Marumoto, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanishi

Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA)査読有り

Crawling Motion and Foot Trajectory Modification Control for Legged Robot on Rough Terrain

Takashi Matsuzawa, Ayanori Koizumi, Kenji Hashimoto, Xiao Sun, Shinya Hamamoto, Tomotaka Teramachi, Nobuaki Sakai, Shunsuke Kimura and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA)査読有り

Development of automatic teeth cleaning robot driven by cam mechanism

Gen Sakaeda, Takanobu Matsubara, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanish

Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA)査読有り

Hardware and control design considerations for a monitoring system of autonomous mobile robots in extreme environment

K. Tanaka, Y. Okamoto, H. Ishii, D. Kuroiwa, J. Mitsuzuka, H. Yokoyama, S. Inoue, Q. Shi, S. Okabayashi, Y. Sugahara and A. Takanishi

Proc. IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)査読有り

Angular momentum compensation in yaw direction using upper body based on human running

Otani, T.; Hashimoto, K.; Miyamae, S.; Ueta, H.; Sakaguchi, M.; Kawakami, Y.; Lim, H. O.; Takanishi, A.

Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation査読有りp.4768 - 47752017年07月-2017年07月 

DOIScopus

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ISSN:10504729

概要:© 2017 IEEE. Humans utilize their torsos and arms while running to compensate for the angular momentum generated by the lower-body movement during the flight phase. To enable this capability in a humanoid robot, the robot should have human-like mass, a center of mass position, and inertial moment of each link. To mimic this characteristic, we developed an angular momentum control method using a humanoid upper body based on human motion. In this method, the angular momentum generated by the movement of the humanoid lower body is calculated, and the torso and arm motions are calculated to compensate for the angular momentum of the lower body. We additionally developed the humanoid upper-body mechanism that mimics the human link length and mass property by using carbon fiber reinforced plastic and a symmetric structure. As a result, the developed humanoid robot could generate almost the same angular momentum as that of human through human-like running motion. Furthermore, when suspended in midair, the humanoid robot produced the angular momentum compensation in the yaw direction.

Novel Extendable Arm Structure Using Convex Tapes for Improving Strength of Pipe on Tiny Mobile Robots

K. Tanaka, H. Yoyokama, H. ISHII, S. Inoue, Q. Shi, S. Okabayashi, Y. Sugahara, A. Takanishi

Proc. 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)査読有り

The development of intraoral pressure control system on humanoid saxophone playing robot

J. Y. Lin, K. Yoshida, K. Matsuki, K. Takikawa, S. Cosentino, S. Sessa and A. Takanishi

Proc. 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)査読有り

Crawling Gait for Four-limbed Robot and Simulation on Uneven Terrain

Takashi Matsuzawa, Ayanori Koizumi, Kenji Hashimoto, Xiao Sun, Shinya Hamamoto, Tomotaka Teramachi, Shunsuke Kimura, Nobuaki Sakai and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 16th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2016)査読有り

Friction from Vision: A Study of Algorithmic and Human Performance with Consequences for Robot Perception and Teleoperation

Martim Brandão, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 16th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2016)査読有り

Material Recognition CNNs and Hierarchical Planning for Biped Robot Locomotion on Slippery Terrain

Martim Brandão, Yukitoshi Minami Shiguematsu, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 16th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2016)査読有り

Trajectory Generation for Ladder Climbing Motion with Separated Path and Time Planning

Xiao Sun, Kenji Hashimoto, Shinya Hamamoto, Ayanori Koizumi, Takashi Matsuzawa, Tomotaka Teramachi and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)査読有り

Joint Mechanism That Mimics Elastic Characteristics in Human Running

Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Takaya Isomichi, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Machines査読有り4(1)2016年01月-

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掲載種別:研究論文(学術雑誌)ISSN:2075-1702

On Stereo Confidence Measures for Global Methods: Evaluation, New Model and Integration into Occupancy Grids

Martim Brandão, Ricardo Ferreira, Kenji Hashimoto, Atsuo Takanishi and José Santos-Victor

IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence査読有り

Development of Disaster Response Robot with Commonly Structured Limbs and Experiment in Climbing Vertical Ladder

Takashi Matsuzawa, Kenji Hashimoto, Xiao Sun, Kazuhiro Uryu, Ayanori Koizumi, Shinya Hamamoto, Tomotaka Teramachi and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2015)査読有り

Event-based climbing motion planning for a quadruped robot

Xiao Sun, Kenji Hashimoto, Ayanori Koizumi, Shinya Hamamoto, Takashi Matsuzawa, Tomotaka Teramachi and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2015)査読有り

A Study on Effects of Outer Shape of Mobile Robot on Locomotive Performance in Grass Field

Daisuke Kuroiwa, Hiroyuki Ishii, Katsuaki Tanaka, Yuya Okamoto, Qing Shi, Hikaru Sugita, Eric Mossor, Satoshi Okabayashi, Yusuke Sugahara, Atsuo Takanishi

Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2015)査読有り

Development of Battery Charging System Using Wireless Power Transmission for Outdoor Mobile Robots

Yuya Okamoto, Hiroyuki Ishii, Katsuaki Tanaka, Daisuke Kuroiwa, Qing Shi, Hikaru Sugita, Eric Mossor, Satoshi Okabayashi, Yusuke Sugahara, Atsuo Takanishi

Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2015)査読有り

What does that flashing light mean? Design choices for a robotic head prototype

Gabriele Trovato, Scean Mitchell, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2015)査読有り

Extending humanoid footstep planning with ZMP tracking error constraints

Martim Brandão, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2015)査読有り

Optimizing Energy Consumption and Preventing Slips at the Footstep Planning Level

Martim Brandão, Kenji Hashimoto, José Santos-Victor and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 15th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2015)査読有り

Running with lower-body robot that mimics joint stiffness of humans

Otani, T.; Otani, T.; Hashimoto, K.; Hashimoto, K.; Yahara, M.; Miyamae, S.; Isomichi, T.; Sakaguchi, M.; Kawakami, Y.; Lim, H. O.; Lim, H. O.; Takanishi, A.; Takanishi, A.

IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems査読有り2015-Decemberp.3969 - 39742015年12月-2015年12月 

DOIScopus

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ISSN:21530858

概要:Human running motion can be modeled using a spring-loaded inverted pendulum (SLIP), where the linear-spring-like motion of the standing leg is produced by the joint stiffness of the knee and ankle. To use running speed control in the SLIP model, we should only decide the landing placement of the leg. However, for using running speed control with a multi-joint leg, we should also decide the joint angle and joint stiffness of the standing leg because these affect the direction of the ground reaction force. In this study, we develop a running control method for a human-like multi-joint leg. To achieve a running motion, we developed a running control method including pelvis oscillation control for attaining jumping power with the joint stiffness of the leg and running speed control by changing the landing placement of the leg. For using running speed control, we estimated the ground reaction force using the equation of motion and detected the joint angles of the leg for directing the ground reaction force toward the center of mass. To evaluate the proposed control methods, we compared the estimated ground reaction force with the force measured by the real robot. Moreover, we performed a running experiment with the developed running robot. By using ground reaction force estimation, this robot could accomplish the running motion with pelvic oscillation for attaining jumping power and running speed control.

Knee joint mechanism that mimics elastic characteristics and bending in human running

Otani, T.; Otani, T.; Hashimoto, K.; Hamamoto, S.; Miyamae, S.; Sakaguchi, M.; Kawakami, Y.; Lim, H. O.; Takanishi, A.

IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems査読有り2015-Decemberp.5156 - 51612015年12月-2015年12月 

DOIScopus

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ISSN:21530858

概要:Analysis of human running has revealed that the motion of the human leg can be modeled by a compression spring because the leg's joints behave like a torsion spring in the stance phase. Moreover, the knee bends rapidly to avoid contact of the foot with the ground in the swing phase. In this paper, we describe the development of a knee joint mechanism that mimics the elastic characteristics of the stance leg and rapid bending knee of the idling leg of a running human. The knee was equipped with a mechanism comprising two leaf springs and a worm gear for adjusting the joint stiffness and high-speed bending knee. Using this mechanism, we were able to achieve joint stiffness within the range of human knee joints that could be adjusted by varying the effective length of one of the leaf springs. In addition, the mechanism was able to bend rapidly by changing the angle between the two leaf springs. The equation proposed for calculating the joint stiffness considers the difference between the position of the fixed point of the leaf spring and the position of the rotational center of the joint. We evaluated the performance of the adjustable joint stiffness and the effectiveness of the proposed equation for joint stiffness and high-speed knee bending. We were able to make a bipedal robot hop using pelvic oscillation for storing energy produced by the resonance to leg elasticity and confirmed the mechanism could produce large torque 210 Nm.

A Novel Approach to Increase the Locomotion Performance of Mobile Robots in Fields With Tall Grasses

Katsuaki Tanaka, Hiroyuki Ishii, Yuya Okamoto, Daisuke Kuroiwa, Yusaku Miura, Daiki Endo, Junko Mitsuzuka, Qing Shi, Satoshi Okabayashi, Yusuke Sugahara, and Atsuo Takanishi

IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems査読有り

Utilization of Human-Like Pelvic Rotation for Running Robot

Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Masaaki Yahara, Shunsuke Miyamae, Takaya Isomichi, Shintaro Hanawa, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Frontiers in Robotics and AI査読有り2(17)2015年06月-

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掲載種別:研究論文(学術雑誌)ISSN:2296-9144

IMU(慣性センサ)による動作解析

T. Ikai, M. Zecca, S. Sessa, and A. Takanishi

Journal of Clinical Rehabilitation査読有り

エジプト国における大学生と大学院生の学習スタイルの違いに着目したPBL授業の検討

T. Okano, S. Sessa, and A. Omar

Journal of JSEE査読有り

Biped Robot Research at Waseda University

Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

Journal of Robotics, Networking and Artificial Life

Walking in the Uncanny Valley: Importance of the Attractiveness on the Acceptance of a Robot as a Working Partner

Matthieu Destephe, Martim Brandao, Tatsuhiro Kishi, Massimiliano Zecca, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

Frontiers in Psychology

Intersection of “Tokku” Special Zone, Robots, and the Law: A Case Study on Legal Impacts to Humanoid Robots

Yueh-Hsuan Weng, Yusuke Sugahara, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

International Journal of Social Robotics

Bio-inspired Falling Motion Control for a Biped Humanoid Robot

Gan Ma, Qiang Huang, Zhangguo Yu, Xuechao Chen, Kenji Hashimoto, Atsuo Takanishi and Yun-Hui Liu

Proceedings of the 14th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2014)

Leg with Rotational Joint That Mimics Elastic Characteristics of Human Leg in Running Stance Phase

Takuya Otani, Thomas George, Kazuhiro Uryu, Masaaki Yahara, Akihiro Iizuka, Shinya Hamamoto, Shunsuke Miyamae, Kenji Hashimoto, Matthieu Destephe, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 14th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2014)

Gait planning for biped locomotion on slippery terrain

Martim Brandão, Kenji Hashimoto, José Santos-Victor and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 14th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2014)

Balance analysis of one leg stance for elderly people with Inertial Measurement Units

W. Kong, S. Sessa, D. Magistro, D. Zhang, U. Imtiaz, S. Cosentino, M. Zecca, H. Ishii, H. Takeuchi, R. Kawashima, and A. Takanishi

IEEE EMBS Special Topic Conference on Healthcare Innovation & Point-of-Care Technologies

Sit to Stand Sensing Using Wearable IMUs Based on Adaptive Neuro Fuzzy and Kalman Filter

Omar Salah, Ahmed A. Ramadan, Salvatore Sessa, Ahmed M. R. Fath El-Bab, Ahmed Abo-Ismail, M. Zecca, Yo Kobayashi ,A. Takanishi, M. Fujie

IEEE EMBS Special Topic Conference on Healthcare Innovation & Point-of-Care Technologies

Development of a Comic Mark Based Expressive Robotic Head Adapted to Japanese Cultural Background

Tatsuhiro Kishi, Hajime Futaki, Gabriele Trovato, Nobutsuna Endo, Matthieu Destephe, Sarah Cosentino, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

Proceedings of 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2014)

On the formulation, performance and design choices of Cost-Curve Occupancy Grids for stereo-vision based 3D reconstruction

Martim Brand?o, Ricardo Ferreira, Kenji Hashimoto, Jos? Santos-Victor and Atsuo Takanishi

Proceedings of 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2014)

Emotional Gait: Effects on Humans' Perception of Humanoid Robots

Matthieu Destephe, Martim Brandao, Tatsuhiro Kishi, Massimiliano Zecca, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

The 23rd IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2014)

Control of Posture and Trajectory for a Rat-like Robot Interacting with Multiple Real Rats

Sarah Cosentino, Susanne Burger, Lara Martin, Florian Metze, Tatsuhiro Kishi, Kenji Hashimoto, Salvatore Sessa, Massimiliano Zecca, and Atsuo Takanishi

36th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society

Application of Wireless Inertial Measurement Units and EMG Sensors for studying Deglutition ? Preliminary Results

U. Imtiaz, K. Yamamura, W. Kong, S. Sessa, Z. Lin, L. Bartolomeo, H. Ishii, M. Zecca, Y. Yamada, and A. Takanishi

36th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society

Development of new muscle contraction sensor to replace sEMG for using in muscles analysis fields

D. Zhang, Y. Matsuoka, W. Kong, U. Imtiaz, L. Bartolomeo, S. Cosentino, M. Zecca, Member, S. Sessa, H. Ishii, A. Takanishi

36th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society

Study of Bipedal Robot Walking Motion in Low Gravity: Investigation and Analysis

Aiman Omer, Kenji Hashimoto, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

International Journal of Advanced Robotic Systems

Biologically-inspired Control Architecture for Musical Performance Robots

Jorge Solis, Kenichiro Ozawa, Maasaki Takeuchi, Takafumi Kusano, Shimpei Ishikawa, Klaus Petersen and Atsuo Takanishi

International Journal of Advanced Robotic Systems

A comparison of the effects of different equipment used for venipuncture to aid in promoting more effective simulation education

Fujii C, Ishii H, Takanishi A

Journal of Blood Disorders & Transfusion

Autonomous online generation of a motor representation of the workspace for intelligent whole-body reaching

Lorenzo Jamone, Martim Brandao, Lorenzo Natale, Kenji Hashimoto, Giulio Sandini and Atsuo Takanishi

Robotics and Autonomous Systems

Physical Simulator for Modeling of Surgical Performance

Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanishi

The 36th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society

Development of automatic system to optimize the sound quality and sound pressure of the Waseda Flutist Robot

Solis, J., Ozawa, K., Petersen, K., Takanishi, A.

14th Mechatronics Forum International Conference Mechatronics

Biologically-inspired mechanism design for anthropomorphic musical performance robots

Solis, J., Petersen, K., Takanishi, A.

14th Mechatronics Forum International Conference Mechatronics

Stiffness Analysis of WL-16RV Biped Walking Vehicle

Giuseppe Carbone, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

THE 2014 XX CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practical of Robots and Manipulators (ROMANSY 2014)

Terrain-Adaptive Biped Walking Control Using Three-point Contact Foot Mechanism Detectable Ground Surface

Kenji Hashimoto, Hyun-jin Kang, Hiromitsu Motohashi, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

THE 2014 XX CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practical of Robots and Manipulators (ROMANSY 2014)

Hopping Robot Using Pelvic Movement and Leg Elasticity

Takuya Otani, Kazuhiro Uryu, Masaaki Yahara, Akihiro Iizuka, Shinya Hamamoto, Shunsuke Miyamae, Kenji Hashimoto, Matthieu Destephe, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

THE 2014 XX CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practical of Robots and Manipulators (ROMANSY 2014)

A Robotic Head that Displays Japanese “Manga” Marks

Tatsuhiro Kishi, Hajime Futaki, Gabriele Trovato, Nobutsuna Endo, Matthieu Destephe, Sarah Cosentino, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

2014 XX CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practical of Robots and Manipulators (ROMANSY 2014)

Design Choices in the Development of a Robotic Head: Human-Likeness, Form and Colours

Scean Mitchell, Gabriele Trovato, Matthieu Destephe, Massimiliano Zecca, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

2014 XX CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practical of Robots and Manipulators (ROMANSY 2014)

Uncertainty-based mapping and planning strategies for safe navigation of robots with stereo vision

Martim Brandao, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

The 14th Mechatronics Forum International Conference (Mechatronics 2014)

Intercostal localization for automated ultrasound diagnosis system of abdominal area

Y. Sugamiya, S. Ammar, H. Ishii, A. Takanishi, R. Nakadate, A. Saito, M. Sugawara, K. Niki,

28th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery, CARS 2014

Bipedal humanoid robot that makes humans laugh with use of the method of comedy and affects their psychological state actively

Tatsuhiro Kishi, Nobutsuna Endo, Takashi Nozawa, Takuya Otani, Sarah Cosentino, Massimiliano Zecca, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014)

Running Model and Hopping Robot Using Pelvic Movement and Leg Elasticity

Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014)査読有りp.2313 - 23182014年05月-

Control of Posture and Trajectory for a Rat-like Robot Interacting with Multiple Real Rats

Qing Shi, Hiroyuki Ishii, Yusuke Sugahara, Hikaru Sugita, Atsuo Takanishi, Qiang Huang

Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014)

Safe venepuncture techniques using a vacuum tube system

Fujii C, Ishii H, Takanishi A

International Journal of Nursing Practice

A rat-like robot for interacting with real rats

Qing Shi, Hiroyuki Ishii, Shinichi Kinoshita, Shinichiro Konno, Atsuo Takanishi, Satoshi Okabayashi, Naritoshi Iida, Hiroshi Kimura

Robotica

Modulation of rat behaviour by using a rat-like robot

Qing Shi, Hiroyuki Ishii, Shinichi Kinoshita, Shinichiro Konno, Atsuo Takanishi, Satoshi Okabayashi, Naritoshi Iida, Hiroshi Kimura, Shigenobu Shibata

Bioinspiration&Biomimetics

Cross-cultural study on human-robot greeting interaction: acceptance and discomfort by Egyptians and Japanese

Gabriele Trovato, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Lorenzo Jamone, Jaap Ham, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

Journal of Behavioral Robotics

Cross-Cultural Perspectives on Emotion Expressive Humanoid Head: Recognition of Facial Expressions and Symbols

Gabriele Trovato, Tatsuhiro Kishi, Nobutsuna Endo, Massimiliano Zecca, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

International Journal of Social Robotics

Perception of Emotion and Emotional Intensity in Humanoid Robots Gait

Matthieu Destephe, Andreas Henning, Massimiliano Zecca, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

The 2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2013)

Integrating the whole cost-curve of stereo into occupancy grids

Martim Brandão, Ricardo Ferreira, Kenji Hashimoto, José Santos-Victor and Atsuo Takanishi

The 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2013)

Emotional Gait Generation Method based on Emotion Mental Model - Preliminary experiment with Happiness and Sadness -

Matthieu Destephe, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

The 10th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI2013)

Reaching for the unreachable: integration of locomotion and whole-body movements for extended visually guided reaching

Martim Brandão, Lorenzo Jamone, Przemyslaw Kryczka, Nobutsuna Endo, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

The 13th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2013)

Active Gaze Strategy for Reducing Map Uncertainty along a Path

Martim Brandão, Ricardo Ferreira, Kenji Hashimoto, José Santos-Victor and Atsuo Takanishi

The 3rd IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics (ISRM 2013)

Natural human–robot musical interaction: understanding the music conductor gestures by using the WB-4 inertial measurement system

Sarah Cosentino, Klaus Petersen, Zhuohua Lin, Luca Bartolomeo, Salvatore Sessa, Massimiliano Zecca ,Atsuo Takanishi

Advanced Robotics

Human-humanoid robot social interaction: Laughter

Sarah COSENTINO, Tatsuhiro KISHI, Massimiliano ZECCA,Salvatore SESSA, Luca BARTOLOMEO, Kenji HASHIMOTO,Takashi NOZAWA, Atsuo TAKANISHI

International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)

Development of a real-time IMU-based motion capture system for gait rehabilitation

W. Kong, S. Sessa, S. Cosentino, M. Zecca, K. Saito, C. Wang, U. Imtiaz, Z. Lin, L. Bartolomeo, H. Ishii, T. Ikai, and A. Takanishi

International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)

A Novel Approach to Evaluate Skills in Endotracheal Intubation Using Biomechanical Measurement System

Y. Matsuoka, L. Bartolomeo, T. Chihara, U. Imtiaz, K. Saito, W. Kong, Y. Noh, Y. Kasuya, M. Nagai, M. Ozaki, C. Wang, S. Sessa, Member, IEEE, H. Ishii,M. Zecca, and A. Takanishi

International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)

Development of parallel manipulator sit to stand assistive device for elderly people

Omar Salah, Ahmed Asker, Ahmed M. R. Fath El-Bab, Samy M. F. Assal, Ahmed A. Ramadan,Salvatore Sessa, and Ahmed Abo-Ismail

Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO)

Development of Robotic System for Autonomous Liver Screening Using Ultrasound Scanning Device

Proceeding of the 2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)

Embedded Force Sensors in Simulator are Useful for Objective Skill Assessments of Tracheal Intubation

Hiroyuki Ishii, Satoru Shoji, Noriyuki Matuoka, Yusuke Nakae, Tamotsu Katayama, Atsuo Takanishi

Journal of the Society for Simulation in Healthcare

A Novel Approach to Evaluate Skills in Endotracheal Intubation Using Biomechanical Measurement System

Y. Matsuoka, L. Bartolomeo,T. Chihara, U. Imtiaz, K. Saito, W. Kong, Y. Noh, Y. Kasuya, M. Nagai, M. Ozaki, C. Wang, S. Sessa, H. Ishii, M. Zecca,A. Takanishi

International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)

Development of a head robot with facial expression for training on neurological disorders

T. Chihara, C. Wang, A. Niibori, T. Oishio, Y. Matsuoka, S. Sessa, H. Ishii, Y. Nakae, N. Matsuoka, T. Takayama,A. Takanishi

International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)

Foot Placement Modification for a Biped Humanoid Robot with Narrow Feet

Kenji Hashimoto, Kentaro Hattori, Takuya Otani, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The Scientific World Journal

Comparison of Bipedal Humanoid Walking with Human Being Using Inertial Measurement Units and Force-Torque Sensors

Gautam Narang, Weisheng Kong, Xu Pu, Arjun Narang, Soumya Singh, Kenji Hashimoto, Massimiliano Zecca, Atsuo Takanishi

The 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2013)

Towards Dynamically Consistent Real-time Gait Pattern Generation for Full-size Humanoid Robots

Przemyslaw Kryczka, Yukitoshi Minami Shiguematsu, Petar Kormushev, Kenji Hashimoto, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The 2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2013)

Hybrid gait pattern generator capable of rapid and dynamically consistent pattern regeneration

Przemyslaw Kryczka, Petar Kormushev, Kenji Hashimoto, Hun-Ok Lim, Nikos G. Tsagarakis, Darwin G. Caldwell and Atsuo Takanishi

The 10th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI2013)

Generation of Humanoid Robot's Facial Expressions for Context-Aware Communication

Gabriele Trovato, Massimiliano Zecca, Tatsuhiro Kishi, Nobutsuna Endo, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

International Journal of Humanoid Robotics

顔面各部の広い可動域および顔色により豊かな表情表現が可能な 2 足ヒューマノイドロボット頭部の開発

岸竜弘,遠藤信綱,大谷拓也,Przemyslaw Kryczka,橋本健二,中田圭,高西淳夫

日本ロボット学会誌

Towards Culture-specific Robot Customisation: A Study on Greeting Interaction with Egyptians

Gabriele Trovato, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Lorenzo Jamone, Jaap Ham, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

The 22nd IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication

Conveying Emotion Intensity with Bio-inspired Expressive Walking -Experiments with Sadness and Happiness-

Matthieu Destephe, Massimiliano Zecca, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

The 22nd IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication

The Influences of Emotional Intensity for Happiness and Sadness on Walking

Matthieu Destephe, Takayuki Maruyama, Massimiliano Zecca, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

The 35th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society

Impression Survey of the Emotion Expression Humanoid Robot with Mental Model based Dynamic Emotions

Tatsuhiro Kishi, Takuya Kojima, Nobutsuna Endo, Matthieu Destephe, Takuya Otani, Lorenzo Jamone, Przemyslaw Kryczka, Gabriele Trovato, Kenji Hashimoto, Sarah Cosentino and Atsuo Takanishi

The 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation

Objective Skill Evaluation for Laparoscopic Training Based on Motion Analysis

Zhuohua Lin, Munenori Uemura, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Hiroyuki Ishii, Morimasa Tomikawa, Makoto Hashizume, Atsuo Takanishi

IEEE Transactions on Biomedical Engineering

Induced Mental Stress in Peg Board Training: Motion and Muscle Analysis for Performance Evaluation

Luca Bartolomeo, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Zhuohua Lin, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanishi

International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery

A Methodology for the Performance Evaluation of Inertial Measurement Units

Salvatore Sessa, Massimiliano Zecca, Zhuohua Lin, Luca Bartolomeo, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanishi

Journal of Intelligent & Robotic Systems

ANFIS-based Sensor Fusion System of Sit-to-stand for Elderly People Assistive Device Protocols

Omar Salah, Ahmed A. Ramadan, Salvatore Sessa, Ahmed Abo Ismail, Makasatsu Fujie, Atsuo Takanishi

International Journal of Automation and Computing

Biomechanical evaluation of the phases during simulated Endotracheal Intubation (ETI): Pilot study on the effect of different laryngoscopes

Luca Bartolomeo, Yohan Noh, Yusuke Kasuya, Mirei Nagai, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Sarah Cosentino, Kohei Saito, Hiroyuki Ishii, Zhuohua Lin, Atsuo Takanishi

The 35th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society

Use of an ultra-miniaturized IMU-based motion capture system for objective evaluation and assessment of walking skills

Massimiliano Zecca, Kohei Saito, Salvatore Sessa, Luca Bartolomeo, Zhuohua Lin, Sarah Cosentino, Hiroyuki Ishii, Tetsuo Ikai, Atsuo Takanishi

The 35th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society

Walking assessment in the phase space by using Ultra-miniaturized Inertial Measurement Units

Salvatore Sessa, Kohei Saito, Massimiliano Zecca, Luca Bartolomeo, Zhuohua Lin, Sarah Cosentino, Hiroyuki Ishii, Tetsuo Ikai, Atsuo Takanishi

IEEE International Conference on Mechatronics and Automation

Design of a Wireless Miniature Low cost EMG Sensor using Gold Plated Dry Electrodes for Biomechanics research

Usama Imtiaz, Luca Bartolomeo, Zhuohua Lin, Salvatore Sessa, Hiroyuki Ishii, Kohei Saito, Massimiliano Zecca, Atsuo Takanishi

IEEE International Conference on Mechatronics and Automation

Walking Stabilization Based on Gait Analysis for Biped Humanoid Robot

Kenji Hashimoto, Yuki Takezaki, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Advanced Robotics

A Comparison between Two Force-Position Controllers with Gravity Compensation Simulated on a Humanoid Arm

Giovanni G. Muscolo, Kenji Hashimoto, Paolo Dario and Atsuo Takanishi

Journal of Robotics

大腸内視鏡トレーニングシミュレータでの手技評価に関する研究

石井裕之, 植村宗則, 長尾吉泰, 赤星朋比古, 神代竜一, 富川盛雅, 橋爪誠, 高西淳夫

日本コンピュータ外科学会誌

Development of a Human-like Neurologic Model to Simulate the Influences of Diseases for Neurologic Examination Training

Chunbao Wang, Yohan Noh, Mitsuhiro Tokumoto, Chihara Terunaga, Matsuoka Yusuke, Hiroyuki Ishii, Salvatore SESSA, Massimiliano ZECCA, Atsuo Takanishi, Kazuyuki Hatake, Satoru Shoji

ICRA2013

Improving the Human-Robot Interaction through Emotive Movements - A Special Case: Walking -

Matthieu Destephe, Takayuki Maruyama, Massimiliano Zecca, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

The 8th ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction

Evaluation Study on Asymmetrical Facial Expressions Generation for Humanoid Robot

Gabriele Trovato, Tatsuhiro Kishi, Nobutsuna Endo, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

The 1st International Conference on Innovative Engineering Systems

Development of Facial Expressions Generator for Emotion Expressive Humanoid Robot

Gabriele Trovato, Tatsuhiro Kishi, Nobutsuna Endo, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

The 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots

A Cross-Cultural Study on Generation of Culture Dependent Facial Expressions of Humanoid Social Robot

Gabriele Trovato, Tatsuhiro Kishi, Nobutsuna Endo, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

The 4th International Conference on Social Robotics

Interactive Online Learning of the Kinematic Workspace of a Humanoid Robot

Lorenzo Jamone, Lorenzo Natale, Giulio Sandini and Atsuo Takanishi

The 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Development of Expressive Robotic Head for Bipedal Humanoid Robot

Tatsuhiro Kishi, Takuya Otani, Nobutsuna Endo, Przemyslaw Kryczka, Kenji Hashimoto, Kei Nakata and Atsuo Takanishi

The 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Development of Adjustable Stiffness Mechanism for Bipedal Walking Robot

Aiman Omer, Kenji Hashimoto, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The Second IFToMM ASIAN Conference on Mechanism and Machine Science

A robotic implementation of a bio-inspired head motion stabilization model on a humanoid platform

Przemyslaw Kryczka, Egidio Falotico, Kenji Hashimoto, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi, Cecilia Laschi, Paolo Dario and Alain Berthoz

The 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Realization of Biped Walking on Soft Ground with Stabilization Control Based on Gait Analysis

Kenji Hashimoto, Hyun-jin Kang, Masashi Nakamura, Egidio Falotico, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi, Cecilia Laschi, Paolo Dario and Alain Berthoz

The 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Musical robots: towards a natural joint performance

Sarah Cosentino, Yoshihisa Sugita, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Zhuohua Lin, Klaus Petersen, Luca Bartolomeo, Hiroyuki Ishii, Kohei Saito, Atsuo Takanishi

ICIES 2012 - IEEE International Conference on Innovative Engineering Systems

Assessment of walking quality by using Inertial Measurement Units

Kohei Saito, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Zhuohua Lin, Luca Bartolomeo, Sarah Cosentino, Klaus Petersen, Hiroyuki Ishii, And Atsuo Takanishi

ICIES 2012 - IEEE International Conference on Innovative Engineering Systems

Music conductor gesture recognition by using inertial measurement system for human-robot musical interaction

Sarah Cosentino, Yoshihisa Sugita, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Zhuohua Lin, Klaus Petersen, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanishi

ROBIO 2012 - IEEE International conference on Robotics and Biomimetics

Performance Evaluation of the Wireless Inertial Measurement Unit WB-4 with Magnetic Field Calibration

Zhuohua Lin, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Luca Bartolomeo, Hiroyuki Ishii, and Atsuo Takanishi

ROBIO 2012 - IEEE International conference on Robotics and Biomimetics

Development of the Waseda Saxophonist Robot No.2 Refined III: New Air Pump and Eye Mechanism

Jorge Solis, Klaus Petersen, Jumpei Kashiwakura, Yutaka Saitoh, Massimiliano Zecca, Atsuo Takanishi

The 2nd IFToMM ASIAN Conference on Mechanism and Machine Science (ASIAN-MMS2012)

Towards an Improvement of the SABIAN Humanoid Robot: from Design to Optimisation

Giovanni G. Muscolo, Carmine T. Recchiuto, Kenji Hashimoto, Paolo Dario and Atsuo Takanishi

Journal of Mechanical Engineering and Automation

Towards Natural Emotional Expression and Interaction: Development of Anthropomorphic Emotion Expression and Interaction Robots

Atsuo Takanishi, Nobutsuna Endo and Klaus Petersen

International Journal of Synthetic Emotions

A methodology for the performance evaluation of Inertial Measurement Units

Salvatore Sessa, Massimiliano Zecca, Zhuohua Lin, Luca Bartolomeo, Hiroyuki Ishii and Atsuo Takanishi

Journal of Intelligent and Robotic Systems

Online magnetic calibration of a cutting edge 9-axis wireless Inertial Measurement Unit

Luca Bartolomeo, Zhuohua Lin, Salvatore Sessa, Massimiliano Zecca, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanishi

International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics

Gait Phase Detection using Foot Acceleration for Estimating Ground Reaction Force in Long Distance Gait Rehabilitation

Kawamura, Morita, Okamoto, Saito, Sessa, Zecca, Takanishi, Takasugi, Fujie

Journal of Robotics and Mechatronics

Objective Skill Evaluation for Laparoscopic Training Based on Motion Analysis

Lin, Uemura, Zecca,Sessa, Ishii, Tomikawa, Hashizume, Takanishi

Biomedical Engineering, IEEE Transactions on

Wavelet thresholding technique for sEMG denoising by baseline estimation

Luca Bartolomeo, Salvatore Sessa, Massimiliano Zecca, Atsuo Takanishi

International Journal of Computer Aided Engineering and Technology

A novel method to develop an animal model of depression using a small mobile robot

Hiroyuki Ishii,Qing Shi,Shogo Fumino,Shinichiro Konno,Satoshi Okabayashi,Naritoshi Iida,Hiroshi Kimura,Yu Tahara, Shigenobu Shibata,Atsuo Takanish

Advanced Robotics

Head Stabilization Based on a Feedback Error Learning in a Humanoid Robot

Egidio Falotico, Nino Cauli, Kenji Hashimoto, Przemyslaw Kryczka, Atsuo Takanishi, Paolo Dario, Alain Berthoz and Cecilia Laschi

The 21st IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication

Implementation of a Human Model for Head Stabilization on a Humanoid Platform

Przemyslaw Kryczka, Egidio Falotico, Kenji Hashimoto, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi, Cecilia Laschi, Paolo Dario and Alain Berthoz

The fourth IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics

Biped Walking Stabilization on Soft Ground Based on Gait Analysis

Hyun-jin Kang, Kenji Hashimoto, Kosuke Nishikawa, Egidio Falotico, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi, Cecilia Laschi, Paolo Dario and Alain Berthoz

The fourth IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics

Biped Walking Stabilization Based on Gait Analysis

Kenji Hashimoto, Yuki Takezaki, Hiromitsu Motohashi, Takuya Otani, Tatsuhiro Kishi, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation

A Robotic Implementation of a Bio-Inspired Head Motion Stabilization Model on a Humanoid Platform

Przemyslaw Kryczka, Egidio Falotico, Kenji Hashimoto, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi, Cecilia Laschi, Paolo Dario and Alain Berthoz

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Overload Protection Mechanism for 6-axis Force/Torque Sensor

Kenji Hashimoto, Teppei Asano, Yuki Yoshimura, Yusuke Sugahara, Hun-Ok Lim and Atsuo Takanishi

the 19th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2012)

Learning the Reachable Space of a Humanoid Robot: a Bio-inspired Approach

Lorenzo Jamone, Lorenzo Natale, Kenji Hashimoto, Giulio Sandini and Atsuo Takanishi

The fourth IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics

Development of Distributed Control System and Modularized Motor Controller for Expressive Robotic Head

Takuya Otani, Tatsuhiro Kishi, Przemek Kryczka, Nobutsuna Endo, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

The 19th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2012)

Development of Anthropomorphic Soft Robotic Hand WSH-1RII

Nobutsuna Endo, Takuya Kojima, Keita Endo, Fumiya Iida, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

The 19th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2012)

Development of Expressive Robotic Head for Bipedal Humanoid Robot with Wide Moveable Range of Facial Parts and Facial Color

Tatsuhiro Kishi, Takuya Otani, Nobutsuna Endo, Przemyslaw Kryczka, Kenji Hashimoto, Kei Nakata and Atsuo Takanishi

The 19th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2012)

Development of expressive robotic head for bipedal humanoid robot

Tatsuhiro Kishi, Takuya Otani, Nobutsuna Endo. Przemyslaw Kryczka. Kenji Hashimoto, Nakata K, Atsuo Takanishi

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Biomechanical analysis of induced mental stress in laparoscopy surgical training by surface Electromyography

Luca Bartolomeo, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Zhuohua Lin, Hiroyuki Ishii, Hao Xu, Munenori Uemura, Yoshihiro Nagao, Morimasa Tomikawa, Makoto Hashizume and Atsuo Takanishi

IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob)

Development of Airway Management Training System WKA-4: Provide Useful Feedback of Trainee Performance to Trainee during Airway Management

Yohan Noh, Chunbao Wang, Mitsuhiro Tokumoto, Hiroyuki Ishii, and Atsuo Takanishi, Kazuyuki Hatake, Satoru Shoji

International Conference on Complex Medical Engineering (CME 2012),

Commercialization on Robotic Airway Management Simulator which can provide Clinical Skills Assessment and simulate Various Difficult Airway Situations

Yohan Noh

2012 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science satellite symposium

Development of whole-body emotional expression Humanoid Robot for ADL-Assistive RT Services

Nobutsuna Endo and Atsuo Takanishi

Journal of Robotics and Mechatronics

Learning Task Space Control through Goal Directed Exploration

Lorenzo Jamone, Lorenzo Natale, Kenji Hashimoto, Giulio Sandini and Atsuo Takanishi

The 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics

Initial Study of Bipedal Robot Locomotion Approach on Different Gravity Levels

Aiman Musa M. Omer, Kenji Hashimoto, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SI International 2011)

Biped Walking Technology in Dynamic Environments: FFT-based Online Walking Pattern Generation and Walking Stabilization against External Disturbances

Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

The 2011 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Workshop 4: Humanoid service robot navigation in crowded and dynamic environments

A Method for the Calculation of the Effective Center of Mass of Humanoid Robots

Giovanni Muscolo, Carmine Recchiuto, Kenji Hashimoto, Cecilia Laschi, Paolo Dario and Atsuo Takanishi

The 2011 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots

Development of a Hybrid Wheel-legged Mobile Robot WR-3 Designed for the Behavior Analysis of Rats

Qing Shi,Hiroyuki Ishii,Shunsyuke Miyagishima,Shinichiro Konno,Shogo Fumino,Atsuo Takanish,Satoshi Okabayashi,Naritoshi Iida,Hiroshi Kimura

Advanced Robotics

A Robot-rat Interaction Experimental System based on the Rat-inspired Mobile Robot WR-4

Qing Shi,Hiroyuki Ishii,Shogo Fumino,Shinichiro Konno,Atsuo Takanish,Satoshi Okabayashi,Naritoshi Iida,Hiroshi Kimura

IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics

頸部血流計測ロボットシステムの開発 ― 画像情報を用いた超音波プローブの自動位置決め・追従 ―

中楯 龍,ソリス ホルヘ,小川 宏治,菅原 基晃,仁木 清美,高西 淳夫

日本ロボット学会誌

Stretched Knee Walking with Novel Inverse Kinematics for Humanoid Robots

Przemyslaw Kryczka, Kenji Hashimoto, Hideki Kondo, Aiman Omer, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2011)

Realization of Quick Turn of Biped Humanoid Robot by Using Slipping Motion with Both Feet

Kenji Hashimoto, Yuki Yoshimura, Hideki Kondo, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2011)

Learning a Reachable Space Map in a Gaze Centered Reference Frame

Lorenzo Jamone, Matthieu Destephe, Lorenzo Natale, Kenji Hashimoto, Atsuo Takanishi and Giulio Sandini

The first joint IEEE International Conference on Development and Learning and on Epigenetic Robotics

Towards high-level, cloud-distributed robotic telepresence: Concept introduction and preliminary experiments

Petersen, K.; Fukui, K.; Lin, Z.; Endo, N.; Kazuki, E.; Ishii, H.; Zecca, M.; Takanishi, A.; Asfour, T.; Dillmann, R

IEEE RO-MAN 2011

Out-of-Plane Visual Servoing Method for Tracking the Carotid Artery with a Robot-Assisted Ultrasound Diagnostic System

Ryu Nakadate, Jorge Solis, Atsuo Takanishi, Eiichi Minagawa, Motoaki Sugawara, Kiyomi Niki

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2011)

A Robot-rat Interaction Experimental System based on the Rat-inspired Mobile Robot WR-4

Qing Shi,Hiroyuki Ishii,Shogo Fumino,Shinichiro Konno,Atsuo Takanish,Satoshi Okabayashi,Naritoshi Iida,Hiroshi Kimura

IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics

Shape Estimation of the Flexible Endoscope Using Sensor Network

Jaewoo Lee, Junichi. Kinoshita,Daisuke Kikuchi,Itoh Kazuko, Hiroyuki Ishii, Makoto Hasizume, Atsuo Takanishi

25th International Conference on Computer Assisted Radiology and Surgery

Shape Visualization Method of Flexible Colonoscopy Using non Visual Sensor Network for Monitoring of Operation

Jaewoo Lee, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanishi

33th Annual International Conference of the IEEE EMBS

Simulation Model Which Can Visualize the Shape of Flexible Colonoscope Using Orientation Sensor Network

Jaewoo Lee, Genya Ukawa, Shuna Doho, Zhuohua Lin, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanishi

Proceedings of Biomechanics2011

Non Visual Sensor Based Shape Perception Method for Navigation System of Flexible Colonoscopy Robot

Jaewoo Lee, Genya Ukawa, Shuna Doho, Hiroyuki Ishii, Zhuohua Lin,Massimiliano Zecca,Atsuo Takanishi

IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 2011

Empirical Analysis of Biomechanical Characteristics of Colon and Design Parameter Estimation

Jaewoo Lee, Genya Ukawa, Shuna Doho,, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanishi

IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 2011

Development of a Robot which can Simulate Swallowing of Food Boluses With Various Properties for the Study of Rehabilitation of Swallowing Disorders

Yohan Noh, Kei Sato, Wang Chunbao, Hiroyuki Ishii, Jorge Solis, Kazuyuki Hatake, Atsuo Takanishi, Akitoshi Katsumata, Yukihiro Iida

2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2011)

Development of the Airway Management Training System WKA-4 : Improved High-Fidelity Reproduction of Real Patient Conditions and Improved Tongue and Mandible Mechanisms

Yohan Noh, Kei Sato, Wang Chunbao, Hiroyuki Ishii, Jorge Solis, Atsuo Takanishi, Kazuyuki Hatake, Satoru Shoji

2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2011)

Workspace analysis and design improvement of a carotid flow measurement system

G.Carbone, R.Nakadate, J.Solis, M.Ceccarelli, A.Takanishi, E.Minagawa, M.Sugawara, K.Niki

Proceedings of Part H: Journal of Engineering in Medicine

Disturbance Compensation Control for Biped Vehicle

Kenji Hashimoto, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Advanced Robotics

発話運動データに基づく人間形発話ロボットの制御

福井孝太郎,草野世大,高西淳夫,誉田雅彰

音声研究

Speech Robot Mimicking Human Articulatory Motion

Kotaro Fukui, Toshihiro Kusano, Yoshikazu Mukaeda, Yuto Suzuki, Atsuo Takanishi, Masaaki Honda

INTERSPEECH(Annual Conference of the International Speech Communication Association) 2010

Development of Assisted-Robotic System WTA-2 for Ultrasound for abdominal Diagnosis

Ryu Nakadate, Yasuaki Tokunaga, Jorge Solis, Atsuo Takanishi, Eiichi Minagawa, Motoaki Sugawara, Kiyomi Niki, Akiko Saito

The 3rd IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob 2010)

Implementation of an Automatic Scanning and Detection Algorithm for the Carotid Artery by an Assisted-Robotic Measurement System

Ryu Nakadate, Jorge Solis, Atsuo Takanishi, Eiichi Minagawa, Motoaki Sugawara, Kiyomi Niki, Akiko Saito

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)

Experimental Evaluation of Stiffness Performance for a Biped Walking Vehicle with Parallel Architecture

Kenji Hashimoto, Giuseppe Carbone, Yusuke Sugahara, Marco Ceccarelli and Atsuo Takanishi

The 13th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR2010)

Everything is affordance: Towards affordance representation in robotic long term memory for emotion-based sensory prediction model – a preliminary work

Matthieu Destephe, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi

The 4th International Workshop on Cybernics( IWC2011)

Simulation Study of a Bipedal Robot Jumping Motion Approach on Moon Gravity

Aiman Musa M. Omer, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (Robio2010)

A Study of Function of the Human’s Foot Arch Structure Using Biped Humanoid Robot

Kenji Hashimoto, Yuki Takezaki, Kentaro Hattori, Hideki Kondo, Takamichi Takashima, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)

Simulation of a Humanoid Robot walking gait on Moon Surface

Aiman Musa M. Omer, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The 18th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2010)

Implementation of an Overblowing Correction Controller and the Proposal of a Quantitative Assessment of the Sound’s Pitch for the Anthropomorphic Saxophonist Robot WAS-2

Solis J., Petersen, K., Yamamoto, T., Takeuchi, M., Ishikawa, S., Takanishi, A., Hashimoto, K.

The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)

Implementation of a Musical Performance Interaction System for the Waseda Flutist Robot: Combining Visual and Acoustic Sensor Input based on Sequential Bayesian Filterings

Petersen, K., Solis. J., Takanishi, A.

The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)

Project-Based Learning Implementation and Development of Educational Robots at Waseda University,

Solis, J., Takanishi, A.

SIMPAR2010 Workshop on Teaching Robotics, Teaching with Robotics

Imitating the Saxophone Playing by the Anthropomorphic Saxophonist Robot

Solis J., Petersen, K., Yamamoto, T., Takeuchi, M., Ishikawa, S., Takanishi, A., Hashimoto, K.

The 3rd IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob 2010)

Toward Understanding the Nature of Musical Performance and Interaction with Wind Instrument-Playing Humanoids

Solis, J., Takanishi, A.

The 19th IEEE International Symposium in Robot and Human Interactive Communication (Ro-Man 2010)

Integration of Emotion Expression and Visual Tracking Locomotion Based on Vestibulo-Ocular Reflex

Nobutsuna Endo, Keita Endo, Kenji Hashimoto, Takuya Kojima, Fumiya Iida, and Atsuo Takanishi

The 19th IEEE International Symposium in Robot and Human Interactive Communication (Ro-Man 2010)

Development of the Anthropomorphic Soft Robotic Hand WSH-1R

Nobutsuna Endo, Fumiya Iida, Keita Endo, Yu Mizoguchi, Massimiliano Zecca, and Atsuo Takanishi

The First IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science (Asian-MMS 2010)

Development of an Ultra-miniaturized Inertial Measurement Unit WB-3 for Human Body Motion Tracking

Zhuohua Lin, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Luca Bartolomeo, Hiroyuki Ishii, Kazuko Itoh, Atsuo Takanishi

2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII2010)

Development of the Miniaturized Wireless Inertial Measurement Unit WB-4: Pilot Test for Mastication Analysis

Zhuohua Lin, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Luca Bartolomeo, Hiroyuki Ishii, Kazuko Itoh, Atsuo Takanishi

2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII2010)

Objective Evaluation of Laparoscopic Surgical Skills Using Waseda Bioinstrumentation System WB-3

Zhuohua Lin, Munenori Uemura, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Hiroyuki Ishii, Luca Bartolomeo, Kazuko Itoh, Morimasa Tomikawa, Takeshi Odaira, Kazuo Tanoue, Satoshi Ieiri, Kozo Konishi, Makoto Hashizume, Atsuo Takanishi

IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (Robio2010)

Ultra-miniaturized WB-3 Inertial Measurement Unit: performance evaluation of the attitude estimation

Salvatore Sessa, Massimiliano Zecca, Zhuohua Lin, Luca Bartolomeo, Kazuko Itoh, Hiroyuki Ishii, Yoshikazu Mukaeda, Yuto Suzuki, Atsuo Takanishi

IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (Robio2010)

Design and Development of Bio-mimetic Quadruped Robot

Hiroyuki Ishii, Qing Shi, Yuichi Masuda, Syunsuke Miyagishima, Syogo Fujino, Atsuo Takanish, Satoshi Okabayashi, Naritoshi Iida, Hiroshi Kimura

Proceedings of the 18th CISM-IFToMM Symposium

Development of the Hybrid Wheel-legged Mobile Robot WR-3 Designed to Interact with Rats

Qing Shi, Shunsyuke Miyagishima, Shogo Fumino, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanish, Celilia Laschi, Barbara Mazzolai,Virgilio Mattoli,Paolo Dario

The 3rd IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob 2010)

Development of a Novel Quadruped Mobile Robot for Behavior Analysis of Rats

Qing Shi, Shunsyuke Miyagishima, Shogo Fumino, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanish, Celilia Laschi, Barbara Mazzolai,Virgilio Mattoli,Paolo Dario

The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)

Development of Experimental Setup to Create Novel Mental Disorder Model Rats Using Small Mobile Robot

Hiroyuki Ishii, Qing Shi, Atsuo Takanish, Satoshi Okabayashi, Naritoshi Iida, Hiroshi Kimura, Yu Tahara, Akiko Hirao, Shigenobu Shibata

The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)

Development of a Cognition System for Analysis of Rat’s Behaviors

Qing Shi, Shunsyuke Miyagishima, Shogo Fumino, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanish,

IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (Robio2010)

Development of the Airway Management Training System WKA-3 : Integration of Evaluation Module to Provide Assessment of Clinical Competence and Feedback Module to Reproduce Different Cases of Airway Difficulties

Yohan Noh, Kei Sato, Akihiro Shimomura, Masanao Segawa, Hiroyuki ISHII, Jorge Solis, Atsuo Takanishi, Kazuyuki Hatake

The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)

Development of Patient Scenario Generation Which Can Reproduce Characteristics of the Patient for Simulating Real-World Conditions of Task for Airway Management Training System WKA-3

Yohan Noh, Akihiro Shimomura, Kei Sato, Masanao Segawa, Hiroyuki ISHII, Jorge Solis, Atsuo Takanishi, Kazuyuki Hatake

The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)

Development of an Ultra-Miniaturized Inertial Measurement Unit for Jaw Movement Analysis during Free Chewing

Zhuohua Lin, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Hiroyuki Ishii and Atsuo Takanishi

Journal of Computer Science

Development of the Anthropomorphic Saxophonist Robot WAS-1: Mechanical Design of the Simulated Organs and Implementation of Air Pressure

Solis, J., Takeshi, N., Petersen, K., Takeuchi, M., Takanishi, A.,

Advanced Robotics Journal

Musical-Based Interaction System for the Waseda Flutist Robot: Implementation of the Visual Tracking Interaction Module

Petersen, K., Solis, J., Takanishi, A.

Autonomous Robotics Journal

Implementation of an Auditory Feedback Control System on an Antropomorphic Flutist Robot Inspired on the Performance of a Professional Flutist

Solis, J., Taniguchi, K., Ninomiya, T., Petersen, K., Yamamoto, T., Takanishi, A.

Advanced Robotics Journal

Development of a colon endoscope robot that adjusts its locomotion through the use of reinforcement learning

Gabriele Trovato, Masaki Shikanai, Genya Ukawa, Junichi Kinoshita, Natsuki Murai, Jae Woo Lee, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanishi, Kazuo Tanoue, Satoshi Ieiri, Kozo Konishi, Makoto Hashizume

International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery

Development of Assisted-Robotic System Designed to Measure the Wave Intensity with an Ultrasonic Diagnostic Device

R. Nakadate,H. Uda, H. Hirano, J. Solis, A. Takanishi, E. Minagawa, M. Sugawara, K. Niki

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009)

Development of the Ultrasound Probe Holding Robot WTA-1RII and Implementation of an Automated Scanning Method based on Ultrasound Image Feedback

Ryu Nakadate, Jorge Solis, Atsuo Takanishi, Motoaki Sugawara, Kiyomi Niki and Eiichi Minagawa

the 18th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control (RoManSy2010)

Development of New Biped Foot Mechanism Mimicking Human’s Foot Arch Structure

Kenji Hashimoto, Yuki Takezaki, Kentaro Hattori, Hideki Kondo, Takamichi Takashima, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The 18th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2010)

FFT-based Short Period Walking Pattern Generation for Humanoid Robot having Predictability of Environment

Hideki Kondo, Atsuo Takanishi and Kenji Hashimoto

The 2010 Robotics: Science and Systems Conference: Workshop on Predictive Models in Humanoid Gaze Control and Locomotion

Realization of Biped Walking on Uneven Terrain by New Foot Mechanism Capable of Detecting Ground Surface

Hyun-jin Kang, Kenji Hashimoto, Hideki Kondo, Kentaro Hattori, Kosuke Nishikawa, Yuichiro Hama, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi, Keisuke Suga and Keisuke Kato

The 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation

Avoidance Behavior from External Forces for Biped Vehicle

Kenji Hashimoto, Terumasa Sawato, Akihiro Hayashi, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Kentaro Hattori, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation

Evaluation of the KOBIAN and HABIAN Emotion Expression Humanoid Robots with European Elderly People

Massimiliano Zecca, Giovanna Macri, Yu Mizoguchi, Vito Monaco, Nobutsuna Endo, Kazuko Itoh, Paolo Dario and Atsuo Takanishi

The 18th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2010)

Modular Design of Emotion Expression Humanoid Robot KOBIAN

Nobutsuna Endo, Keita Endo, Massimiliano Zecca and Atsuo Takanishi

The 18th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2010)

Development of the Anthropomorphic Waseda Saxophonist Robot

Solis J., Petersen, K., Yamamoto, T., Takeuchi, M., Ishikawa, S., Takanishi, A., Hashimoto, K.

ROMANSY 18 - Robot Design, Dynamics, and Control

Development of the Waseda Flutist Robot Toward Enhancing the Interaction with Human Musical Partners

Petersen, K., Solis. J., Takanishi, A.

ROMANSY 18 - Robot Design, Dynamics, and Control

Development of the Waseda Saxophonist Robot and Implementation of an Auditory Feedback Control

Solis J., Petersen, K., Yamamoto, T., Takeuchi, M., Ishikawa, S., Takanishi, A., Hashimoto, K.

9th International Conference New Interfaces for Musical Expression

Design of New Mouth and Hand Mechanisms of the Anthropomorphic Saxophonist Robot and Implementation of an Air Pressure Feed-Forward Control with Dead-Time Compensation

Solis J., Petersen, K., Yamamoto, T., Takeuchi, M., Ishikawa, S., Takanishi, A., Hashimoto, K.

International Conference on Robotics and Automation

Development of a Wheeled Inverted Pendulum Robot and a Pilot Experiment with Master Students

Solis, J., Takanishi, A.

International Symposium on Mechatronics and its Applications

Mechanism Design Improvements of the Airway Management Training System WKA-3

Y. Noha, K.Satoa,A. Shimomuraa, M. Segawaa H. Ishiib, J. Solisbc, A. Takanishibc, K. Hataked

ROMANSY 18 - Robot Design, Dynamics, and Control

Development of a colon endoscope robot that adjusts its locomotion through the use of reinforcement learning

Gabriele Trovato, Masaki Shikanai, Genya Ukawa, Junichi Kinoshita, Natsuki Murai, Jae Woo Lee, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanishi, Kazuo Tanoue, Satoshi Ieiri, Kozo Konishi, Makoto Hashizume

Computer Assisted Radiology and Surgery

Design and development of bio-mimetic quadruped robot

H. Ishii, Q. Shi, Y. Masuda, S. Miyagishima, S. Fujino, A. Takanishi, S. Okabayahi, N. Iida, H. Kimura

RoManSy2010

Development of the Anthropomorphic Saxophonist Robot WAS-1: Mechanical Design of the Simulated Organs and Implementation of Air Pressure

Solis, J., Takeshi, N., Petersen, K., Takeuchi, M., Takanishi, A.

Advanced Robotics Journal

Implementation of an Auditory Feedback Control System on an Anthropomorphic Flutist Robot Inspired by the Performance of a Professional Flutist

Solis, J., Taniguchi, K., Ninomiya, T., Petersen, K., Yamamoto, T., Takanishi, A.

Advanced Robotics Journal

Path generator control system and virtual compliance calculator for maxillofacial massage robots

Ishii H., Koga H., Obokawa Y., Solis J., Takanishi A., Katsumata A.

International Journal of Computer Assisted Radiology ans Surgery

Development and Experimental Evaluation of Oral Rehabilitation Robot that Provides Maxillofacial Massage to Patients with Oral Disorders

Ishii H., Koga H., Obokawa Y., Solis J., Takanishi A., Katsumata A.

International Journal of Robotics Research

An oral rehabilitation robot for massaging the masseter and temporal muscles: a preliminary report

Ariji Y., Katsumata A., Ogi An., Izumi M., Sakuma S., Iida Y., Hiraiwa Y., Kurita K., Igarashi C., Kobayashi K., Ishii H., Takanishi A., Ariji E.

Oral Radiology

Three-dimensional mechanical tongue and vocal cord models for human speech production

Kotaro Fukui, Eiji Shintaku,Yuma Ishikawa, Nana Sakakibara, Yoshikazu Mukaeda, Atsuo Takanishi, Masaaki Honda

Acoustical Society of America 157th Meeting

Three Dimensional Tongue with Liquid Sealing Mechanism for Improving Resonance on an Anthropomorphic Talking Robot

Kotaro Fukui, Yuma Ishikawa, Keisuke Ohno, Nana Sakakibara, Masaaki Honda, Atsuo Takanishi

2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Attitude Compensation Control for Biped Humanoid Robot

Hyun-jin Kang, Shimpei Momoki, Hideki Kondo, Kenji Hashimoto, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 12th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines

Simulation Based Study of a Semi-passive Dynamic Walking for a Human Size Humanoid Robot

Aiman Musa M. Omer, Reza Ghorbani, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 12th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines

Realization of Walking by FFT-based Online Pattern Generation

Hideki Kondo, Juri Shimizu, Kenji Hashimoto, Kentaro Hattori, Kosuke Nishikawa, Yuki Takezaki, Yuichiro Hama, Yuki Yoshimura, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 12th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines

Ultra-Miniaturized Inertial Measurement Unit WB-3 for Jaw Movement Analysis during Free Chewing

Zhuohua Lin, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanishi

International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors (IRIS2010)

Terrain-Adaptive Control with Small Landing Impact Force for Biped Vehicle

Kenji Hashimoto, Akihiro Hayashi, Terumasa Sawato, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Kentaro Hattori, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Stiffness Analysis and Experimental Validation for WL-16RV Biped Walking Vehicle

Giuseppe Carbone, Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Marco Ceccarelli, Atsuo Takanishi

Proceedings of the 1st IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics ISRM’09

Disturbance Avoidance Control from Environments for a Biped Walking Vehicle

Kenji Hashimoto, Terumasa Sawato, Akihiro Hayashi, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 12th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines

Path generator control system and virtual compliance calculator for maxillofacial massage robots

Ishii H., Koga H., Obokawa Y., Solis J., Takanishi A., Katsumata A.

International Journal of Computer Assisted Radiology ans Surgery

Development and Experimental Evaluation of Oral Rehabilitation Robot that Provides Maxillofacial Massage to Patients with Oral Disorders

Ishii H., Koga H., Obokawa Y., Solis J., Takanishi A., Katsumata A.

International Journal of Robotics Research

An oral rehabilitation robot for massaging the masseter and temporal muscles: a preliminary report

Ariji Y., Katsumata A., Ogi An., Izumi M., Sakuma S., Iida Y., Hiraiwa Y., Kurita K., Igarashi C., Kobayashi K., Ishii H., Takanishi A., Ariji E.

Oral Radiology

Mechanism Design and Air-Pressure Feedback Control Implementation of the Anthropomorphic Waseda Saxophonist Robot

Solis J., Petersen K., Ninomiya T., Takeuchi M., Takanishi A.,

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots

Development of Anthropomorphic Musical Performance Robots: From Understanding the Nature of Music Performance to Its Application in Entertainment Robotics

Solis J., Petersen K., Ninomiya T., Takeuchi M., Takanishi A.

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Development of the Two-Wheeled Inverted Pendulum Type Mobile Robot WV-2R for Educational Purposes

Solis J., Nakadate R., Yoshimura Y., Hama Y., Takanishi A.

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Development of a Aural Real-Time Rhythmical and Harmonic Tracking to Enable the Musical Interaction with the Waseda Flutist Robot

Petersen K., Solis J., Takanishi. A.

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Development of an Inverted Pendulum Type Mobile Robot for Educational Purposes

Solis, J., Takanishi, A.

1st IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics

Development of the Waseda Flutist Robot

Solis, J., Takanishi, A.

First International Conference on Smart IT Applications

Practical Issues on Robotic Education and Challenges for Robo Ethics Education

Solis, J., Takanishi, A.

IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication,

Introduction of Mechatronics for Undergraduate Students Based on Robotic Platforms for Education Purposes

Solis, J., Takanishi, A.

IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication

Understanding the mechanisms of the human motor control by imitating saxophone playing with the Waseda Saxophonist Robot WAS-1

Solis, J., Takanishi, A.

IROS 2009 Workshop on Biologically-Inspired Robotics

Development of a Robotic Endoscope That Locomotes in the Colon with Flexible Helical Fins

Shikanai Masaki, Murai Natsuki, Takanishi Atsuo, Itoh Kazuko, Ishii Hiroyuki, Hashizume Makoto, Tanoue Kazuo, Ieiri Satoshi, Konishi Kozo

31st IEEE annual conference on engineering in medicine and biology society

Development of the Anthropomorphic Saxophonist Robot WAS-1: Mechanical Design of the Simulated Organs and Implementation of Air Pressure

J. Solis, N. Takeshi, K. Petersen, M. Takeuchi, A. Takanishi

Advanced Robotics Journal

Implementation of an Auditory Feedback Control System on an Antropomorphic Flutist Robot Inspired on the Performance of a Professional Flutist

J. Solis, K. Taniguchi, T. Ninomiya, K. Petersen, T. Yamamoto, A. Takanishi

Advanced Robotics Journal

人工声帯をもちいた実験的声帯外転障害ー多系統萎縮症における非侵襲的陽圧換気療法の圧設定-

磯崎英治,飛澤晋介,西沢美里,中山英人,福井孝太郎,高西淳夫

臨床神経学 

Semi-Passive Dynamic Walking for Biped Walking Robot Using Controllable Joint Stiffness Based on Dynamic Simulation

Aiman Musa M. Omer, Reza Ghorbani, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi

The 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2009)

Development of a Robotic Carotid Blood Measurement WTA-1RII:Mechanical Improvement of Gravity Compensation Mechanism and Optimal Link Position of the Parallel Manipulator based on GA

R. Nakadate, H. Uda, H. Hirano, J. Solis, A. Takanishi, E. Minagawa, M. Sugawara, Kiyomi Niki

The 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2009)

Development of Mechatronic Systems for Education Purpose to Introduce Robot Technology Principles

Solis J., Nakadate R.,Yamamoto T.,Takanishi A.

The 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2009)

Terrain-Adaptive Control to Reduce Landing Impact Force for Human-Carrying Biped Walking Robot

Kenji Hashimoto, Akihiro Hayashi, Terumasa Sawato, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Kentaro Hattori, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2009)

Waseda Bioinstrumentation System WB-2R as a Wearable Tool for an Objective Analysis of Surgeon’s Performance

Zhuohua Lin, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Toshihiro Kusano, Kazuko Itoh, and Atsuo Takanishi

The 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2009)

Waseda Bioinstrumentation System WB-2R as a Wearable Tool for an Objective Analysis of Surgeon’s Performance

Z. Lin, M. Zecca, S. Sessa, T. Kusano, K. Itoh, and A. Takanishi

The 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2009)

Waseda Bioinstrumentation System #3 as a tool for objective rehabilitation measurement and assessment– development of the inertial measurement unit –

Salvatore Sessa, Massimiliano Zecca, Zhuohua Lin, Tomoya Sasaki,Kazuko Itoh, Atsuo Takanishi

The 2009 IEEE 11th International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR2009)

Anthropomorphic Musical Performance Robots at Waseda University: Increasing Understanding of the Nature of Human Musical Interaction

Solis, J., Ninomiya, T., Petersen, K., Yamamoto, T.

9th International Conference New Interfaces for Musical Expression

New Challenges for the implementation of Robo Ethics Education in Japan

Solis, J., Takanishi, A.

ICRA2009: Workshop on Robo Ethics

Development of the Anthropomorphic Saxophonist Robot WAS-1: Mechanical Design of the Lip, Tonguing, Fingers and Air Pump Mechanisms

Petersen K., Solis J., Ninomiya T., Yamamoto T., Takeuchi M, Takanishi A.

International Conference on Robotics and Automation

Quantitative Assessment of the Surgical Training Methods with the Suture/Ligature Training System WKS-2RII

Solis J., Oshima N., Ishii, H., Matsuoka N, Takanishi A., Hatake K.

International Conference on Robotics and Automation

Objective Skill Analysis and Assessment in Neurosurgery by using the Waseda Bioinstrumentation System WB-3 - Pilot tests -

Z. Lin, M. Zecca, S. Sessa, T. Sasaki, T. Suzuki, K. Itoh, H. Iseki and A. Takanishi

Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMEC 2009)

Three-dimensional mechanical tongue and vocal cord models for human speech production

Kotaro Fukui, Eiji Shintaku,Yuma Ishikawa, Nana Sakakibara, Yoshikazu Mukaeda, Atsuo Takanishi, Masaaki Honda

Acoustical Society of America 157th Meeting

Design Improvements On A Carotid Blood Flow Measurement System

G. Carbone, R. Nakadate, J.Solis, M. Ceccarelli, A. Takanishi, E. Minagawa, M. Sugawara, K. Niki

The 5th International Workshop on Computational Kinematics (CK2009)

Objective Skill Analysis and Assessment in Neurosurgery by using the Waseda Bioinstrumentation System WB-3 - Pilot tests -

Zhuohua Lin, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Tomoya Sasaki, Takashi Suzuki, Kazuko Itoh, Hiroshi Iseki, and Atsuo Takanishi

JSME Robotics and Mechatronics Conference 2009

Three-dimensional mechanical tongue and vocal cord models for human speech production

Kotaro Fukui, Eiji Shintaku,Yuma Ishikawa, Nana Sakakibara, Yoshikazu Mukaeda, Atsuo Takanishi, Masaaki Honda

Acoustical Society of America 157th Meeting

Introducing Robot Technology to Undergraduate Students at Waseda University

Solis, J., Takanishi, A.

ASME Asia-Pacific Engineering Education Congress

Evaluation of the Effects of the Shape of the Artificial Hand on the Quality of the Interaction – Natural Appearance vs. Symbolic Appearance –

M. Zecca, N. Endo, Y. Mizoguchi, K. Endo, F. Iiida, Y. Kawabata, K. Itoh, and A. Takanishi,

Human Robot Interaction 2009 (HRI2009)

Development of Walking Support System Based on Dynamic Simulation

Aiman Musa M. Omer, Hideki Kondo, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi

The 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (Robio 2008)

Simulation of Semi-Passive Dynamic Walking For Biped Walking Robot

Aiman Musa M. Omer, Reza Ghorbani, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi

The 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (Robio 2008)

Semi-Passive Dynamic Walking for Humanoid Robot Using Controllable Spring Stiffness on the Ankle Joint

Aiman Musa M. Omer, Reza Ghorbani, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi

The 4th International Conference on Autonomous Robots and Agents (ICARA 2009)

Emulation of Human Walking by Biped Humanoid Robot with Heel-Contact and Toe-Off Motion

Hideki Kondo, Yu Ogura, Kazushi Shimomura, Shimpei momoki, Tatsu Okubo , Hun-Ok Lim and Atsuo Takanishi

Journal of Robotics and Mechatronics

Biped Landing Pattern Modification Method and Walking Experiments in Outdoor Environment

Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Journal of Robotics and Mechatronics

Understanding the mechanisms of the human motor control by imitating flute playing with the Waseda Flutist Robot WF-4RIV

Solis, J., Taniguchi, K., Ninomiya, T., Yamamoto, T., Takanishi, A.

Mechanism and Machine Theory Journal

NN順逆モデリングを用いた人間形発話ロボットの声帯振動制御

福井孝太郎,新宅英滋,下村彰宏,榊原菜々,石川優馬,誉田雅彰,高西淳夫

日本ロボット学会誌

Vocal Cord Model to Control Various Voices for Anthropomorphic Talking Robot

Kotaro Fukui, Yuman Ishikawa, Eiji Shintaku, Keisuke Ohno, Nana Sakakibara, Atsuo Takanishi, Masaaki Honda

The 8th International Seminar on Speech Production (ISSP 08)

Development of Walking Support System Based on Dynamic Simulation

Aiman Musa M. Omer, Hideki Kondo, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi

IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (Robio 2008)

Simulation of Semi-Passive Dynamic Walking For Biped Walking Robot

Aiman Musa M. Omer, Reza Ghorbani, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi

IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (Robio 2008)

Semi-Passive Dynamic Walking for Humanoid Robot Using Controllable Spring Stiffness on the Ankle Joint

Aiman Musa M. Omer, Reza Ghorbani, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi

The 4th International Conference on Autonomous Robots and Agents (ICARA 2009)

Waseda Bioinstrumentation System #3 as a tool for objective rehabilitation measurement and assessment– development of the inertial measurement unit –

Salvatore Sessa, Massimiliano Zecca, Zhuohua Lin, Tomoya Sasaki,Kazuko Itoh, Atsuo Takanishi

The 2009 IEEE 11th International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR2009)

Waseda Bioinstrumentation System WB-2R as a Wearable Tool for an Objective Analysis of Surgeon’s Performance

Zhuohua Lin, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Toshihiro Kusano, Kazuko Itoh, and Atsuo Takanishi

The 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2009)

Objective Skill Analysis and Assessment of Neurosurgery by using the Waseda Bioinstrumentation System WB-3 – Pilot tests –

Salvatore Sessa, Massimiliano Zecca, Zhuohua Lin, Tomoya Sasaki, Takashi Suzuki, Kazuko Itoh, Hiroshi Iseki, Atsuo Takanishi

The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2009)

Objective Skill Analysis and Assessment in Neurosurgery by Using an Ultra-Miniaturized Inertial Measurement Unit WB-3 - Pilot tests -

Zhuohua Lin, Massimiliano Zecca, Salvatore Sessa, Tomoya Sasaki, Takashi Suzuki, Kazuko Itoh, Hiroshi Iseki, and Atsuo Takanishi

The 2009 IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2009)

Static and Dynamic Disturbance Compensation Control for a Biped Walking Vehicle

Kenji Hashimoto, Terumasa Sawato, Akihiro Hayashi, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Kentaro Hattori, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The second IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics(BioRob 2008)

Development of a Oral-Rehabilitation Robot Designed to Provide Massage Therapy for Maxillofacial Tissues

Koga, H., Usuda, Y., Matsuno, M., Ogura, Y., Ishii, H., Solis, J., Takanishi, A.

The second IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics(BioRob 2008)

, The Waseda Flutist Robot No.4 Refined IV: From a Musical Partner to a Musical Teaching Tool,

Solis, J., Taniguchi, K., Nimomiya, T., Petersen, K., Yamamoto, T., Takanishi, A.

The second IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics(BioRob 2008)

Development of the Waseda Flutist Robot No. 4 Refined IV: Implementation of a Real-Time Interaction System with Human Partners

Petersen, K., Solis, J., Takanishi, A.

The second IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics(BioRob 2008)

Can an anthropomorphic flutist robot display musical skills?

Solis, J., Takanishi, A.

International Conference on Intelligent Robots and Systems, Workshop on Art and Robots

Development of a Real-Time Instrument Tracking System for Enabling the Musical Interaction with the WF-4RIV

Petersen, K., Solis, J., Takanishi, A.

The 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2008)

Development of a real-time gestural interface for hands-free musical perforamnce control

Petersen, K., Solis, J., Takanishi, A.

The 2008 International Computer Music Conference (ICMC2008)

Approaches to Enable Autonomous Systems to Perceptually Detect Human Performance Improvements and their Applications

Solis J., Takanishi A.

The 2008 IEEE Conference on Automation Science and Engineering (IEEE CASE 2008)

Improved Musical Performance Control of WF-4RIV: Implementation of an expressive music generator and an automated sound quality detection

Solis, J., Taniguchi, K., Ninomiya, T., Petersen, K., Yamamoto, T., Takanishi, A.

The 17th International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2008)

Towards enabling a natural interaction between human musicians and musical performance robots: Implementation of a real-time gestural interface

Petersen, K., Solis, J., Takanishi, A.

The 17th International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2008)

Introducing a novel musical teaching automated tool to transfer technical skills from an anthropomorphic flutist robot to flutist beginners

Solis J., Takanishi, A.

The 8th International Conference New Interfaces for Musical Expression (NIME 2008)

The Mechanical Improvements of the Waseda Flutist Robot and the Implementation of an Auditory Feedback Control System

Solis, J., Taniguchi, K., Ninomiya, T., Yamamoto, T., Takanishi, A.

The 17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control (RoManSy 2008 )

Development of Waseda Flutist Robot WF-4RIV: Implementation of auditory feedback system

Solis, J., Taniguchi, K., Ninomiya, T., Yamamoto, T., Takanishi, A.

The 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2008)

Development of Novel Experimental Setup Using Rat and Small Mobile Robot to Study Behavior Synchronization of Animals

Ishii, H., Kurisu, S., Komura, A., Takanishi, A., Iida, N., Kimura, H.,

The second IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics(BioRob 2008)

Development of the Evaluation System for the Airway Management Training System WKA-1R

Noh, Y., Segawa, M., Shimomura, A., Ishii, H., Solis, J., Hatake, K., Takanishi, A.

The second IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics(BioRob 2008)

Design of the humanoid robot KOBIAN– preliminary analysis of facial and whole body emotion expression capabilities–

Massimiliano Zecca, Nobutsuna Endo, Shimpei Momoki, Kazuko Itoh, Atsuo Takanishi

The 2008 8th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2008)

Simulation of Walking Support System Using Humanoid Robot

Aiman Musa M. Omer, Hideki Kondo, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi

The 2008 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SI International 2008)

Simulation of Semi-Passive Dynamic Walking For Humanoid Robots

Aiman Musa M. Omer, Reza Ghorbani, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi

The 8th International Conference on Humanoid Robot (Humanoids 2008)

Development of a Rehabilitation System Using Humanoid Robot

Aiman Musa M. Omer, Yu Ogura, Hideki Kondo, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi

The 5th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI 2008)

Development of a Sensor System towards the Acquisition of Quantitative Information of the Training Progress of Surgical Skills

Solis, J., Oshima, N., Ishii, H., Matsuoka, N., Hatake, K., Takanishi, A.

The second IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics(BioRob 2008)

Biped Landing Pattern Modification Method and Walking Experiments in Outdoor Environment

Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Journal of Robotics and Mechatronics

Swizzle Movement for Biped Walking Robot Having Passive Wheels

Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Journal of Robotics and Mechatronics

Emulation of Human Walking by Biped Humanoid Robot with Heel-Contact and Toe-Off Motion

Hideki Kondo, Yu Ogura, Kazushi Shimomura, Shimpei momoki, Tatsu Okubo , Hun-Ok Lim and Atsuo Takanishi

Journal of Robotics and Mechatronics

Understanding the mechanisms of the human motor control by imitating flute playing with the Waseda Flutist Robot WF-4RIV

Solis, J., Taniguchi, K., Ninomiya, T., Yamamoto, T., Takanishi, A.

Mechanism and Machine Theory Journal

Perception of emotions expressed by a humanoid robot: evidence for motor, but not emotional, resonance

Thierry Chaminade, Massimiliano Zecca, Sarah-Jayne Blakemore, Atsuo Takanishi, Chris D. Frith, Silvestro Micera, Paolo Dario, Giacomo Rizzolatti, Vittorio Gallese, Maria Alessandra Umiltà

Neuron

WKA-1R Robot Assisted Quantitative Assessment of Airway Management

Yohan Noh, Masanao Segawa, Akihiro Shimomura, Hiroyuki Ishii, Jorge Solis, Kazuyuki Hatake, Atsuo Takanishi

International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery

ラットのオペラント条件づけ場面におけるガントリー型刺激提示装置と小型移動ロボットの比較

増田悠一,石井裕之,栗栖俊二,甲村篤志,高西淳夫,木村裕,飯田成敏

日本ロボット学会誌

Static and Dynamic Disturbance Compensation Control for a Biped Walking Vehicle

Kenji Hashimoto, Terumasa Sawato, Akihiro Hayashi, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Kentaro Hattori, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The second IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob 2008)

Development of New Foot System Adaptable to Uneven Terrain for All Biped Robots

Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The 17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY 2008)

Human-carrying Biped Walking Vehicle

Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Kentaro Hattori, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology (ISG 2008)

Algorithm of Pattern Generation for Mimicking Disabled Person's Gait

Hideki Kondo, Akitoshi Morishima, Yu Ogura, Shimpei Momoki, Juri Shimizu, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

The second IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob 2008)

Vocal Cord Model to Control Various Voices for Anthropomorphic Talking Robot

Kotaro Fukui, Yuman Ishikawa, Eiji Shintaku, Keisuke Ohno, Nana Sakakibara, Atsuo Takanishi, Masaaki Honda

The 8th International Seminar on Speech Production (ISSP 2008)

Three-dimensional Tongue Mechanism of Anthropomorphic Talking Robots for Human-like Voice Production

Kotaro Fukui, Nana Sakakibara, Eiji Shintaku, Akihiro Shimomura, Yuma Ishikawa, Masaaki Honda, Atsuo Takanishi

The 17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2008)

Anthropomorphic Talking Robot based on Human Biomechanical Structure

Kotaro Fukui, Yuma Ishikawa, Eiji Shintaku, Masaaki Honda, Atsuo Takanishi

The 3rd International Conference “Smart Materials, Structures and Systems” (CIMTEC 2008)

Control Methods Based on Neural Network Forward and Inverse Models for a Biomechanical Structured Vocal Cord Model on an Anthropomorphic Talking Robot

Kotaro Fukui, Eiji Shintaku, Akihiro Shimomura, Nana Sakakibara, Yuma Ishikawa, Masaaki Honda, Atsuo Takanishi

The 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2008)

Development of Oral-Rehabilitation Robot

Hiroki Koga, Yuichi Usuda, Masao Matsuno, Yu Ogura, Hiroyuki Ishii, Jorge Solis, Atsuo Takanishi, Akitoshi Katsumata

The 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology

Development of a Oral-Rehabilitation Robot Designed to Provide Massage Therapy for Maxillofacial Tissues

Hiroki Koga, Yuichi Usuda, Masao Matsuno, Yu Ogura, Hiroyuki Ishii, Jorge Solis, Atsuo Takanishi, Akitoshi Katsumata

Computer Assisted Radiology and Surgery 22nd International Congress and Exhibition (CARS 2008)

The Waseda Flutist Robot No.4 Refined IV: From a Musical Partner to a Musical Teaching Tool

Solis, J., Taniguchi, K., Nimomiya, T., Petersen, K., Yamamoto, T., Takanishi, A.

The second IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob 2008)

Development of the Waseda Flutist Robot No. 4 Refined IV: Implementation of a Real-Time Interaction System with Human Partners

Petersen, K., Solis, J., Takanishi, A.

The second IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob 2008)

Development of a Real-Time Instrument Tracking System for Enabling the Musical Interaction with the WF-4RIV

Petersen, K., Solis, J., Takanishi, A.

The 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent RObots and Systems (IROS 2008)

Development of a real-time gestural interface for hands-free musical perforamnce control

Petersen, K., Solis, J., Takanishi, A.

The 2008 International Computer Music Conference (ICMC2008)

Approaches to Enable Autonomous Systems to Perceptually Detect Human Performance Improvements and their Applications

Solis J., Takanishi A.

The 2008 IEEE Conference on Automation Science and Engineering (CASE 2008)

Improved Musical Performance Control of WF-4RIV: Implementation of an expressive music generator and an automated sound quality detection

Solis, J., Taniguchi, K., Ninomiya, T., Petersen, K., Yamamoto, T., Takanishi, A.

The 17th International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2008)

Towards enabling a natural interaction between human musicians and musical performance robots: Implementation of a real-time gestural interface

Petersen, K., Solis, J., Takanishi, A.

The 17th International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2008)

Introducing a novel musical teaching automated tool to transfer technical skills from an anthropomorphic flutist robot to flutist beginners

Solis J., Takanishi, A.

The 8th International Conference New Interfaces for Musical Expression (NIME 2008)

The Mechanical Improvements of the Waseda Flutist Robot and the Implementation of an Auditory Feedback Control System

Solis, J., Taniguchi, K., Ninomiya, T., Yamamoto, T., Takanishi, A.

The 17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY 2008)

Development of Waseda Flutist Robot WF-4RIV: Implementation of auditory feedback system

Solis, J., Taniguchi, K., Ninomiya, T., Yamamoto, T., Takanishi, A.

The 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2008)

Proposal of novel experimental methodology for studies on alzheimer’s disease using rat and small mobile robot.

H. Ishii, A. Komura, Y. Masuda, S. Miyagishima, A. Takanishi, N. Iida, H. Kimura

The 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology (ISG 2008)

Development of Whole-body Emotion Expression Humanoid Robot

Nobutsuna Endo, Shimpei Momoki, Massimiliano Zecca, Minoru Saito, Yu Mizoguchi, Kazuko Itoh, and Atsuo Takanishi

The 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2008)

Design and Evaluation of the New Head for the whole-body Emotional Expression Humanoid Robot KOBIAN

Nobutsuna Endo, Shimpei Momoki, Massimiliano Zecca, Kazuko Itoh, and Atsuo Takanishi

The 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology (ISG 2008)

Design and Evaluation of The Soft Hand WSH-1 For The Emotion Expression Humanoid Robot KOBIAN

M. Zecca, K. Endo, N. Endo, Y. Mizoguchi, T. Kusano, K. Itoh, A. Takanishi

The 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology (ISG 2008)

Design of the humanoid robot KOBIAN - preliminary analysis of facial and whole body emotion expression capabilities-

Massimiliano Zecca, Nobutsuna Endo, Shimpei Momoki, Kazuko Itoh, Atsuo Takanishi

The 8th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2008)

Determination of Effective Evaluation Parameters on the Airway Training System WKA-1R

Yohan Noh, Masanao Segawa, Akihiro Shimomura, Hiroyuki Ishii, Jorge Solis, Kazuyuki Hatake, Atsuo Takanishi

The 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology

Improvements on the sensor system on the WKA-1R to identify the evaluation parameters of the airway management

Yohan Noh, Masanao Segawa, Akihiro Shimomura, Hiroyuki Ishii, Jorge Solis, Kazuyuki Hatake, Atsuo Takanishi

Computer Assisted Radiology and Surgery 22nd International Congress and Exhibition (CARS 2008)

Development of the Evaluation System for the Airway Management Training System WKA-1R

Yohan Noh, Masanao Segawa, Akihiro Shimomura, Hiroyuki Ishii, Jorge Solis, Kazuyuki Hatake, Atsuo Takanishi

The second IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob 2008)

Swizzle Motion of Biped Walking Robot Mounted on Passive Wheels

Kenji Hashimoto, Takuya Hosobata, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Journal of Robotics and Mechatronics

Application of Biped Humanoid Robot to Motion Simulation for Elderly and Disabled People

Hideki Kondo, Yu Ogura, Hiroyuki Aikawa, Akitoshi Morishima, Juri Shimizu, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology

Simulations for Elderly Support Walking Device with Humanoid Robot

Aiman Musa M. Omer, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology

Dynamic-based Simulation for Humanoid Robot Walking Using Walking Support System

Aiman Musa M. Omer, Yu Ogura, Hideki Kondo, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 5th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics

Development of New Foot System Adaptable to Uneven Terrain for All Biped Robots

Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control

Human-carrying Biped Walking Robots

Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology

Optimization Design of a Stewart Platform Type Leg Mechanism for Biped Walking Vehicle

Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Preprints of the 13th International Symposium of Robotics Research

Unknown Disturbance Compensation Control for a Biped Walking Vehicle

Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Chiaki Tanaka, Akihiro Ohta, Kentaro Hattori, Terumasa Sawato, Akihiro Hayashi, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Development of Oral Rehabilitation Robot for Massage Therapy

Hiroki Koga, Yuichi Usuda, Masao Matsuno, Yu Ogura, Hiroyuki Ishii, Jorge Solis, Atsuo Takanishi1, Akitoshi Katsumata

The International Special Topic Conference on Information Technology Applications in Biomedicine 2007 jointly held with Ubiquitous Healthcare 2007.

The Waseda Flutist Robot No.4 Refined IV: Enhancing the sound clarity and the articulation between notes by improving the lips and tonguing mechanisms

Solis, J., Taniguchi, K., Ninomiya, T., Yamamoto, T., Takanishi, A.

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2007)

Musical Skills of the Waseda Flutist Robot WF-4RIV

Solis, J., Taniguchi, K., Ninomiya, T., Yamamoto, T., Sato, A., Takanishi, A

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2007)

An overview of the research approaches on Musical Performance Robots

Solis, J., Takanishi, A.

International Conference on Computer Music (ICMC 2007)

Towards an expressive performance of the Waseda Flutist Robot: Production of Vibrato

Solis, J.; Taniguchi, K., Ninomiya, T.; Takanishi, A.

16th IEEE International Symposium on Robot & Human Interactive Communication

Research Trends on Musical Performance Robots

Takanishi, A., Solis, J.

16th IEEE International Symposium on Robot & Human Interactive Communication

Implementation of Expressive Performance Rules on the WF-4RIII by modeling a professional flutist performance using NN

Solis, J.; Suefuji, K.; Taniguchi, K.; Ninomiya, T.; Maeda, M.; Takanishi, A.

International Conference on Robotics and Automation

Development of Autonomous Experimental Setup for Behavior Analysis of Rats

Hiroyuki Ishii, Motonori Ogura, Shunji Kurisu, Atsushi Komura, Atsuo Takanishi, Naritoshi Iida, Hiroshi Kimura

Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Control Methods Based on Neural Network Forward and Inverse Models for a Biomechanical Structured Vocal Cord Model on an Anthropomorphic Talking Robot

Kotaro Fukui, Eiji Shintaku, Akihiro Shimomura, Nana Sakakibara, Yuma Ishikawa,Masaaki Honda, Atsuo Takanishi

Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation

Three-dimensional Tongue Mechanism of Anthropomorphic Talking Robots for Human-like Voice Production

Kotaro Fukui , Nana Sakakibara, Eiji Shintaku, Akihiro Shimomura, Yuma Ishikawa,Masaaki Honda,Atsuo Takanishi

ROMANSY 17, Proceedings of the 17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control

Development of Oral Rehabilitation Robot for Massage Therapy

Nobuki Oshima, Muhamad Aizuddin, Ryo Midorikawa, Jorge Solis, Yu Ogura, Atsuo Takanishi

International Conference on Robotics and Automation (ICRA2007)

Development of Airway Management Training System which embeds array of sensors on a conventional mannequin

Yohan Noh, Koji Nagahiro, Yu Ogura, Hiroyuki Ishii, Jorge Solis, Kazuyuki Hatake, and Atsuo Takanishi

International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2007)

Development of the Suture/Ligature Training System WKS-2 designed to provide more detailed information of the task performance

Nobuki Oshima, Jorge Solis, Yu Ogura, Kazuyuki Hatake, Atsuo Takanishi

International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2007)

Reproducing Difficulties of Airway Management on Patients with Restricted Mouth Opening using the WKA-1

Yohan Noh, Masanao Segawa, Akihiro Shimomura, Hiroyuki Ishii, Jorge Solis, Kazuyuki Hatake, and Atsuo Takanishi

International Special Topic Conference on Information technology in Biomedicine (ITAB2007)

Acquisition of Quantitative Data for the Detailed Analysis of the Suture/Ligature Tasks with the WKS-2R

Nobuki Oshima, Jorge Solis, Hiroyuki Ishii, Kazuyuki Hatake, Atsuo Takanishi

International Special Topic Conference on Information Technology in Biomedicine (ITAB 2007)

Development of Airway Management Training System WKA-1

Yohan Noh

Nanyang Technological University – Waseda University Joint Symposium in Chemical and Life Science 2008

Experimental Stiffness Measurement of WL-16RII Biped Walking Vehicle during Walking Operation

Yusuke Sugahara, Giuseppe Carbone, Kenji Hashimoto, Marco Ceccarelli, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Journal of Robotics and Mechatronics

搭乗者の受動的運動を考慮した人間搭乗型2足歩行ロボットの歩行パターン生成

菅原雄介,橋本健二,川瀬正幹,沢戸瑛昌,太田章博,田中智明,林昭宏,遠藤信綱,林憲玉,高西淳夫

日本ロボット学会誌

着地軌道修正制御と推定姿勢補償制御による人間搭乗屋外歩行の実現

橋本健二,菅原雄介,川瀬正幹,林昭宏,田中智明,太田章博,沢戸瑛昌,遠藤信綱,林憲玉,高西淳夫

日本ロボット学会誌

生理学的構造に基づく人間形発話ロボットの声帯機械モデル

福井 孝太郎,新宅 英滋,誉田 雅彰,高西 淳夫

日本機械学会論文集 C編

New Foot System Adaptable to Convex and Concave Surface

Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Akihiro Hayashi, Masamiki Kawase, Terumasa Sawato, Nobutsuna Endo, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation

Development of a Biped Locomotor with the Double Stage Linear Actuator

Yusuke Sugahara, Kenji Hashimoto, Nobutsuna Endo, Terumasa Sawato, Masamiki Kawase, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka and Akihiro Hayashi, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation

Unknown Disturbance Compensation Control for a Biped Walking Vehicle

Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Chiaki Tanaka, Akihiro Ohta, Kentaro Hattori, Terumasa Sawato, Akihiro Hayashi, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Development of Oral Rehabilitation Robot for Massage Therapy

Hiroki Koga, Yuichi Usuda, Masao Matsuno, Yu Ogura, Hiroyuki Ishii, Jorge Solis, Atsuo Takanishi1, Akitoshi Katsumata

The International Special Topic Conference on Information Technology Applications in Biomedicine 2007 jointly held with Ubiquitous Healthcare 2007.

Development of Autonomous Experimental Setup for Behavior Analysis of Rats

Hiroyuki Ishii, Motonori Ogura, Shunji Kurisu, Atsushi Komura, Atsuo Takanishi, Naritoshi Iida, Hiroshi Kimura

Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Development of a Suture/Ligature Training System designed to provide quantitative information of the learning progress of trainees

Nobuki Oshima, Muhamad Aizuddin, Ryo Midorikawa, Jorge Solis, Yu Ogura, Atsuo Takanishi

International Conference on Robotics and Automation (ICRA2007)

Development of Airway Management Training System which embeds array of sensors on a conventional mannequin

Yohan Noh, Koji Nagahiro, Yu Ogura, Hiroyuki Ishii, Jorge Solis, Kazuyuki Hatake, and Atsuo Takanishi

International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2007)

Development of the Suture/Ligature Training System WKS-2 designed to provide more detailed information of the task performance

Nobuki Oshima, Jorge Solis, Yu Ogura, Kazuyuki Hatake, Atsuo Takanishi

International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2007)

Reproducing Difficulties of Airway Management on Patients with Restricted Mouth Opening using the WKA-1

Yohan Noh, Masanao Segawa, Akihiro Shimomura, Hiroyuki Ishii, Jorge Solis, Kazuyuki Hatake, and Atsuo Takanishi

International Special Topic Conference on Information technology in Biomedicine (ITAB2007)

Acquisition of Quantitative Data for the Detailed Analysis of the Suture/Ligature Tasks with the WKS-2R

Nobuki Oshima, Jorge Solis, Hiroyuki Ishii, Kazuyuki Hatake, Atsuo Takanishi

International Special Topic Conference on Information Technology in Biomedicine (ITAB 2007)

多様な声道形状を持つ新型発話ロボットによる音声生成の実現

日本音響学会2003年春季研究発表会講演論文集pp.277-2782003年03月-

音響特性を用いた発話ロボットの声道形状の最適化

日本音響学会2003年春季研究発表会講演論文集pp.279-2802003年03月-

脚部にパラレルリンク機構を用いた2足ロコモータの開発(第4報:高可搬重量化・高可動範囲化を図った新型ハードウェア

第21回日本ロボット学会学術講演会1G242003年09月-

ラットとラット形ロボットを用いた生物とロボットの共生に関する長時間実験

第21回日本ロボット学会学術講演会3H182003年09月-

ラットとの共生を目指したラット型ロボットと長時間自動実験システムの開発

第21回日本ロボット学会学術講演会3H162003年09月-

新型人間形フルート演奏ロボットによる時系列的な演奏表現の制御

第21回日本ロボット学会学術講演会3H152003年09月-

人間に近い声帯・声道形状変更機構を有する新型発話ロボットの開発

第21回日本ロボット学会学術講演会3H142003年09月-

自律動作と遠隔操作による対人サービスシステムの開発

第21回日本ロボット学会学術講演会3A232003年09月-

ZMP安定規範型モーメント補償軌道生成アルゴリズムを用いた4足歩行の実現

第21回日本ロボット学会学術講演会2G152003年09月-

顎運動障害者用治療ロボットの顎間牽引療法への適応

第21回日本ロボット学会学術講演会1H242003年09月-

脚部にパラレルリンク機構を用いた2足ロコモータの開発(第3報:仮想コンプライアンス制御を用いた不整地歩行)

第21回日本ロボット学会学術講演会1G162003年09月-

ヒューマノイドの心理志向型9自由度ロボットアームの開発と制御

第21回日本ロボット学会学術講演会1E222003年09月-

ヒューマノイドの心理モデルの構築−欲求モデルによる自発的行動の生成−

第21回日本ロボット学会学術講演会1E212003年09月-

発話ロボットの柔軟舌形状モデル化および音響シミュレータの開発

第21回日本ロボット学会学術講演会1C122003年09月-

人間と同等の脚部自由度を持つ2足ヒューマノイドロボットの開発(第2報:膝関節伸展型2足歩行パターンの生成方式)

第21回日本ロボット学会学術講演会1A2a2003年09月-

人間と同等の脚部自由度を持つ2足ヒューマノイドロボットの開発(第1報:脚の開発と基礎実験)

第21回日本ロボット学会学術講演会1A292003年09月-

ヒューマノイドロボットの制御における事象関連電位の応用

ヒューマンインターフェースシンポジウム2003pp.263-2662003年09月-

人間に近い声帯・声道形状変更機構による新型発話ロボットの音声生成

日本音響学会2003秋季研究発表会pp.309-3102003年09月-

ラットとロボットを用いた長時間相互作用実験

日本動物心理学会第63回大会2003年10月-

人間との円滑なコミュニケーションを目的としたヒューマノイドロボットの心理モデルの構築

AIチャレンジ研究会(第18回) Proceedings of the 18th Meeting of Special Interest Group on AI Challengespp.39-442003年11月-

発話ロボットの聞き真似発話制御機構の検討

第4回 SICE システムインテグレーション部門 (SI部門)講演会予稿集pp.97-982003年12月-

人間の発話器官を模擬した発話ロボットによる音声生成

第4回 SICE システムインテグレーション部門 (SI部門)講演会予稿集pp.95-962003年12月-

開閉口訓練ロボット( Waseda-Yamanashi シリーズロボット)による側方運動訓練と操作装置の改良

日本臨床バイオメカニクス学会誌Vol.24p.139-1442003年-

人間との情緒的コミュニケーションを目的とした人間形頭部ロボットの開発 (第1報,表情表出機構と視覚系の構築

日本機械学会論文集第69巻 第683号C編, pp. 132-1382003年07月-

人間形発話ロボットによる母音および子音発声の実現−第3報, より人間に近い発声を目指した新型発話ロボットの開発

日本機械学会論文集 (C編) 69巻683号pp.139-1442003年07月-

Moment Compensation Control for Biped Walking Robots

Proceedings of the World Multiconference on Systemics, Cybernetics and Informaticspp.434-4392003年07月-

A New Mental Model for Humanoid Robts for HumanFriendly Communication-Introduction of Learning System, Mood Vector and Second Order Equations of Emotion-

Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automationpp.3588-35932003年09月-

Realization of an Autonomous Search for Sound Blowing Parameters

Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automationpp.3582-35872003年09月-

Development of User Interface for Humanoid Service Robot System

Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automationpp.2972-29842003年09月-

A Clinical Jaw Movement Training Robot for Lateral Movement Training

Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automationpp.244-2492003年09月-

Stiffness Analysis of the Humanoid Robot WABIAN-RIV: Modelling

Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automationpp.3654-36592003年09月-

Control and Experiments of a Multi-purpose Mipedal Locomotor with Parallel Mechanism

Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automationpp.4342-43472003年09月-

Visuo-motor Coordination of a Humanoid Robot Head with Human-like Vision in Face Tracking

Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automationpp.232-2372003年09月-

ヒトの搬送を目指した2足移動モジュールの開発

日本機械学会第3回福祉工学シンポジウム講演論文集pp. 153-1562003年11月-

ヒトの歩行を模擬できる股関節・骨盤メカニズムを有する2足歩行ロボットの開発

日本機械学会第3回福祉工学シンポジウム講演論文集pp. 89-922003年11月-

Dynamic Simulation and Experiments for the Design of a New Biped Walking Leg Module

the International Journal Robotica, vol.22, n.1, pp.41-502004年-

Optimum Design of a New Humanoid Leg by Using Stiffness Analysis

Proceedings of 12th International Workshop on Robotics in Alpe-Andria-Danube Region RAAD 2003paper 045RAAD032003年-

Stretch Walking Pattern Generation for a Biped Humanoid Robot

Proc. IEEE/RSJ Int. Conference on Intelligent Robots and Systemspp. 352-3572003年-

Numerical Simulation for an Optimum Design of a Humanoid Leg Through Stiffness Analysis

Proceedings of 3rd IEEE International Conference on Humanoid Robots HUMANOIDS2003paper 3bWalking032003年-

Interactive Experiments between Creature and Robot as a Basic Research for Coexistence between Human and Robot

Proceedings of 12th IEEE Workshop Robot and Human Interactive Communicationpp.357-3622003年-

Stiffness Performances Estimation for Biped Locomotor WL-15

Proceedings of the IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronicspaper ID202003年06月-

Numerical and Experimental Estimation of Stiffness Performances for the Humanoid Robot WABIAN-RV

Proceedings of the IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronicspaper ID1352003年06月-

Stiffness Analysis for the 6-Dofs Mouth Training Parallel Robot WY-5

Proceedings of the IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronicspaper ID1652003年06月-

Macro-walking Instruction for Biped Humanoid Robot

Proceedings of the IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronicspp.417-4222003年06月-

Development of a Biped Locomotor Applicable to Medical and Welfare Fields

Proceedings of the IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronicspp.950-9552003年06月-

Jaw Training Robot and its Clinical Results

Proceedings of the IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronicspp.932-9372003年06月-

Sensory-based Walking Motion Instruction for Biped Humanoid Robot

Proceedings of International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS 2003)Paper No. 3b-05 2003年10月-

Speech Production Humanoid Robot to Reproduce Human Vocal Movement

Proceedings of the third IEEE International Conference on Humanoid Robots2003年10月-

Development of a New Human-like Talking Robot Having Advanced Vocal Tract Mechanisms

Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ Intl.Conference on Intelligent Robot and Systemspp.1907-19132003年10月-

Realization of Stable Dynamic Walking by a Parallel Bipedal Locomotor on Uneven Terrain Using a Virtual Compliance Control

Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ Intl.Conference on Intelligent Robot and Systemspp.595-6002003年10月-

Modeling and Analysis of Elastic Tongue Mechanism of Talking Robot for Acoustic Simulation

Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ Intl.Conference on Intelligent Robot and Systemspp.2107-21142003年10月-

Introduction of the Need Model for Humanoid Robots to Generate Active Behavior

Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ Intl.Conference on Intelligent Robot and Systemspp.1400-14062003年10月-

StretchWalking Pattern Generation for a Biped Humanoid Robot

Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ Intl.Conference on Intelligent Robot and Systemspp.352-3572003年10月-

Interactive Experiments between Creature and Robot as a Basic Research for Coexistence between Human and Robot

Proceedings of the 12th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication6A32003年11月-

Speech Production using a Mechanical Talking Robot based on Human Speech Organs

Proceedings of the 6th International Seminar on Speech Productionpp.185-190,2003年12月-

Articulatory Control of Talking Robot by Mimicking Formant Trajectories of Human Speech

Proceedings of the 6th International Seminar on Speech Production,pp.173-1782003年12月-

Remote Treatment between Tokyo and Yamanashi with 6-DOF Mouth Opening and Closing Training Robot

ISR2001Vol.Ⅱ, pp.1300-13052001年04月-

Development of a Basic Motion Control Library for Humanoid

ISR2001Vol.Ⅲ, pp.1489-1490 2001年04月-

A Clinical Mouth Opening and Closing Training Robot Using a 6-Dof Parallel Mechanism

ISR2001Vol.Ⅲ, pp.1521-15262001年04月-

Human-Like Robot Head that has Olfactory Sensation and Facial Color Expression

「ICRA2001」IEEEVol.Ⅰ, pp.459-4642001年05月-

Mechanical Design of a Talking Robot for Natural Vowels and Consonant Sounds

「ICRA2001」IEEEVol.Ⅲ, pp.2424-24302001年05月-

Robot Personality based on Equations of Emotion defined in the 3D Mental Space

「ICRA2001」IEEEVol.Ⅲ, pp.2602-26072001年05月-

人間形発話ロボットの開発による母音および子音発声の実現

第7回日本IFToMM会議シンポジウム前刷集pp.50-572001年06月-

開閉口訓練ロボットによる下顎運動障害の理学療法 −遠隔医療への展開−

日本口腔科学会雑誌第50巻, 第3号, pp.162-1682001年09月-

下顎運動障害訓練のための3自由度開閉口訓練ロボットの試作

日本ロボット学会誌第19巻, 第8号, pp.967-9932001年11月-

食物物性計測・評価ロボット(テクスチュロボット)の開発

日本咀嚼学会雑誌Vol.11, No.1, pp.21-282001年11月-

人間形発話ロボットによる母音発声の実現

日本機械学会論文集第68巻, 第667号C編, pp.900-9052002年03月-

統合型デンタルロボットシステムの研究

第12回日本咀嚼学会学術大会総会・評議員会プログラムpp.14-152001年09月-

人間形頭部ロボットを用いたロボットパーソナリティーに関する研究

第3回日本感性工学学会大会予稿集2001pp.892001年09月-

多彩な感情表出が可能な人間形頭部ロボットWE-3RⅣ

第19回日本ロボット学会学術講演会pp.271-2722001年09月-

ヒューマノイドロボットにおけるロボットパーソナリティの導入

第19回日本ロボット学会学術講演会pp.273-2742001年09月-

人間形発話ロボットによる母音および子音発生の実現

第19回日本ロボット学会学術講演会pp.641-6422001年09月-

2足ヒューマノイドロボットと人間とのインタラクション -視覚と音声による追従運動-

第19回日本ロボット学会学術講演会pp.643-6442001年09月-

人間形フルート演奏ロボットの自律演奏に関する研究

第19回日本ロボット学会学術講演会pp.909-9102001年09月-

患者および医師ロボットによる統合型開閉口訓練システム

第19回日本ロボット学会学術講演会pp.953-9542001年09月-

2足ヒューマノイドロボットの準リアルタイムパターン生成に関する研究

第19回日本ロボット学会学術講演会pp.987-9882001年09月-

ラットとラット形ロボットの協同えさ取得実験

動物心理学研究第51巻, 第2号, PP.682001年09月-

母音および子音発生を目的とした人間形発話ロボットの開発

日本音響学会 2001年 秋季研究発表会pp.291-2922001年10月-

人間形フルート演奏ロボットの自律演奏に関する研究

日本音響学会 2001年 秋季研究発表会pp.721-7222001年10月-

子音発生を目的とした人間形発話ロボットの開発

情報処理学会研究報告 2002-DBS-126pp.41-482002年01月-

デンタル・ロボティクス

第12回日本咀嚼学会学術大会総会・評議員会プログラムpp.162001年09月-

Anthropomorphic Talking Robot for Natural Vowels and Consonant Sounds

CREST Workshop on Speech Motor Control and Modelingpp.462001年09月-

人間型ロボットと発声

日本音響学会 2001年 秋季研究発表会pp.287-2902001年10月-

Dental Robotics for Mouth Opening and Closing Therapy

Tutorials and Workshops Notes 「ICRA2001」IEEE “Robotic and Automation Tools for Specific Human Assistance Tasks"pp.53-622001年05月-

Dental Robotics for Remote Training between Tokyo and Yamanashi 120 km

IWBRT2001pp.68-752001年05月-

Speech Production of Natural Vowels and Consonant Sounds using a Mechanical Talking Robot

ISHF2001pp.440-4452001年09月-

Development of a Talking Robot for Natural Vowels and Consonant

Humanoids 2001pp.59-662001年11月-

Development of a Human-like Head Robot WE-3RV with Various Robot Personalities

Humanoids 2001pp.117-1242001年11月-

Biped Walking Using Stabilization and Compliance Contorol

Humanoids 2001pp.211-2172001年11月-

A Study of Feasibility for a Low-Cost Humanoid Robot

Humanoids 2001pp.351-3582001年11月-

Patient and Doctor Robot for Dental Humanoid Researches

Humanoids 2001pp.469-4762001年11月-

Balance and Impedance Control for Biped Humanoid Robot Locomotion

IROS2001Vol.1, pp.494-4992001年11月-

Experimental Study on RobotPersonality for Humanoid Head Robot

IROS2001Vol.2, pp.1183-11882001年11月-

Development of a Mechanical Talking Robot that produces Natural Vowels and Consonant Sounds

IROS2001Vol.3, pp.1382-13872001年11月-

Remote Therapy with Mouth Opening and Closing Training Robot between Tokyo and Yamanashi 120 km

IROS2001Vol.3, pp.1584-15892001年11月-

Human Skill Robot as a Mechanical Patient Simulator for Mouth Opening and Closing Training

IROS2001Vol.4, pp.2154-21592001年11月-

Mouth Opening and Closing Training with 6-DOF Parallel Robot

ICRA 20001384-1389頁2000年-

An Anthropomorphic Head-Eye Robot expressing Emotion based on Equation of Emotion

ICRA 20002243-2249頁2000年-

Development of a Talking Robot

5th Seminar on Speech Production: Models and Data. CREST Workshop on Models of Speech Production Motor Planning and Articulatory Modelling2000年-

Control to Realize Human-like Walking of a Biped Humanoid Robot

Proceeding of the IEEE International Conference on System, Man, and Cybernetics191-196頁2000年-

Waseda Biped Humanoid Robots Realizing Human-like Motion

Proceedings of the International Workshop on Advance Motion Control525-530頁2000年-

開閉口訓練ロボットWaseda・Yamanashi-5(WY-5)による下顎運動障害の理学療法

第54回日本口腔科学会261頁2000年-

ISDN回線とパラレルメカニズム型開閉口訓練ロボットによる遠隔治療

第13回日本顎関節学会総会2000年-

開閉口訓練ロボットWaseda・Yamanashi-5R(WY-5R型)による下顎運動障害症例の理学療法-インターネット遠隔治療への取り組み-

第13回日本顎関節学会総会2000年-

Universal Dental Robot- 6-DOF Mouth Opening and Closing Training Robot WY-5 -

Ro.Man.Sy.200033-34頁2000年-

Emotion-based Walking for a Biped Humanoid Robot

Ro.Man.Sy.2000365-370頁2000年-

Biped Humanoid Robots in Human Environments Adaptability and Emotion

Proceed of the International Conference on Adaptive Motion of Animals And Machines2000年-

Humanoid Robots in Waseda University- Hadaly-2 and WABIAN -

Humanoids 20002000年-

Waseda-SSSA Joint Research for Human and Humanoid Robot Interaction

Humanoids 20002000年-

A Biped Humanoid Robot for Human-robot Coexistence

Humanoids 20002000年-

顎運動障害者用開閉口訓練ロボットを用いた遠隔治療の実現&0d0a;Realization of tele-treatment with a mouth opening and closing training robot

第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集431-432頁2000年-

臨床用6自由度パラレルメカニズム型開閉口訓練ロボット&0d0a;A Clinical Mouth Opening and Closing Training Robot Implementing a 6-DOF Parallel Mechanism

第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集433-434頁2000年-

人間形フルートロボットの開発-トリル演奏が可能な指部と演奏制御プログラムの開発-&0d0a;Development of an Anthropomorphic Flutist Robot-Development of Control software and Hardware that enable Trilling technique-&0d0a;

第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集601-602頁2000年-

情動方程式に基づく感情表現が可能な人間形ロボットWE-3RⅣの開発&0d0a;Development of an Anthropomorphic Head-Eye Robot expressing Emotions based on Equations of Emotion

第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集923-924頁2000年-

人間形発話ロボットの開発-母音発声の実現-&0d0a;Development of a Talking Robot-Realization of vowel sounds-

第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集1343-1344頁2000年-

2自由度前脚機構を有するラット形ロボットおよび相互作用実験システムの開発&0d0a;Development of an Experiment System for Interaction between Rat and Rat Robot having 2-DOF Front Legs

第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集1453-1454頁2000年-

多様な歩行が可能な2足ヒューマノイドロボットの開発-HRPにおける歩行パターンの有効性の検証-&0d0a;Development of Bipedal Humanoid Robots to variously walk-Evaluation of walking pattern generator of HRP-

第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集1465-1466頁2000年-

2速ヒューマノイドロボットのリアルタイム歩行安定化制御-HRPにおける歩行制御モジュールの有効性の検証-&0d0a;Quasi-real Time Control of Biped Humanoid Robots-Application of The Control Method to HRP-

第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集1467-1468頁2000年-

6自由度ロボットを用いたテクスチャー評価実験

第11回日本咀嚼学会学術大会40頁2000年-

Robot Personalization based on the Mental Dynamics

IROS 20008-14頁2000年-

Emotion Expression of a Biped Personal Robot

IROS 2000191-196頁2000年-

An Animal Psychological Approach for Personal RobotDesign- Interaction between a Rat and Rat-Robot -

IROS 2000365-370頁2000年-

Remote Treatment with 6-DOF Mouth Opening and Closing Training Robot

IROS 2000553-558頁2000年-

Follow-walking Motion of a Biped Humanoid Robot

IROS 20001334-1339頁2000年-

Development of a Talking Robot

IROS 20001760-1765頁2000年-

開閉口訓練ロボットによる遠隔治療-下顎運動障害の理学療法-

第5回日本頭蓋下顎障害学会学術大会6頁2000年-

咀嚼ロボットを用いた下顎骨の応力歪みに関する研究-筋牽引方向,牽引力の違いによる骨歪みの変動ついて-

第59回日本矯正歯科学会2000年-

人間形発話ロボットの開発-母音発声の実現-

第21回バイオメカニズム学術講演会441-444頁2000年-

Human Like Robot Head that has Personality based on Equation of Emotion

Preprints of the Sixth Symposium on Theory of Machines and Mechanisms1-8頁2000年-

顎関節・開閉口障害症例の画像所見とその理学療法-開閉口訓練ロボットWaseda・Yamanashi(WYシリーズの開発)-&0d0a;

第22回山梨CT・MR研究会2000年-

6自由度パラレルメカニズム型開閉口訓練ロボットによる山梨医大-早大間の遠隔治療

第27回日本臨床バイオメカニクス学会130頁2000年-

開閉口訓練ロボットWaseda・Yamanashi(WYシリーズ)による顎関節・開閉口障害の理学療法とその遠隔治療

第27回日本臨床バイオメカニクス学会132頁2000年-

額関節鏡視下手術と術後の理学療法-開閉口訓練ロボットWaseda・Yamanashi(WYシリーズ)を用いた新たな治療法-&0d0a;

26回日本関節鏡学会107頁2000年-

Dynamic Interaction between a Human And a Bipedal Humanoid Robot

「Motion and Vibration Control in Mechatronics」p741999年04月-

ラットとラット形ロボットの相互作用実験

動物心理学研究49; 1, p691999年05月-

Physical Interaction between Human And a Bipedal Humanoid Robot—Realization of Human-follow Walking—

「ICRA'99」IEEEpp361-3671999年05月-

Development of a Bipedal Humanoid Robot —Control Method of Whole Body Cooperative Dynamic Biped Walking—

「ICRA'99」IEEEpp368-3741999年05月-

Development of the Anthropomorphic Head-Eye Robot WE-3RII with an Autonomous Facial Expression Mechanism

「ICRA'99」IEEEpp3255-32601999年05月-

6自由度開閉口訓練ロボットWY-5(Waseda Yamanashi-5)のメカニズムと制御

「第12回日本顎関節学会総会 プログラム・予稿抄録集」p1531999年07月-

咀嚼とロボット工学

「第10回日本咀嚼学会学術大会 プログラムおよび抄録集」p191999年09月-

ユニバーサル・デンタル・ロボットの開発—6 自由度食物物性測定・評価ロボットとしての応用—

「第10回日本咀嚼学会学術大会 プログラムおよび抄録集」p551999年09月-

ラット形ロボットおよびラットとの相互作用実験システムの開発

「第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集」日本ロボット学会pp599-6001999年09月-

2足ヒューマノイドロボットの準リアルタイム追従運動制御に関する研究

「第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集」日本ロボット学会pp907-9081999年09月-

2足ヒューマノイドロボットの視覚とバランス制御に関する基礎的研究

「第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集」日本ロボット学会pp905-9061999年09月-

人間型フルート演奏ロボットの開発—ジェネラルポジションの自律検索—

「第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集」日本ロボット学会pp1225-12261999年09月-

多種感覚を有する人間型頭部ロボットWE-3RIIIの開発

「第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集」日本ロボット学会pp1223-12241999年09月-

パラレルメカニズムを用いた6自由度ユニバーサル・デンタル・ロボットの開発—顎運動障害者用開閉口訓練ロボットとしての応用—

「第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集」日本ロボット学会pp691-6921999年09月-

Development of Humanoid Robot Heads for Natural Human-Robot Communication

「HURO'99」pp21-281999年10月-

Motion Pattern Generation for Emotion Expression

「HURO'99」pp36-411999年10月-

Three Degrees of Freedom Mouth Opening and Closing Training Robot

「SMC'99」IEEEp1421999年10月-

Basic Emotional Walking Using a Biped Humanoid Robot

「SMC'99」IEEEp3831999年10月-

Interaction between a Rat and Rat-Robots as a Basic Research for Humanoid Robots

「SMC'99」IEEEp3851999年10月-

Collision Force Suppression by Human-Friendly Robots with Passively Movable Base

「IROS'99」IEEEpp1039-10441999年10月-

Clinical Training with Mouth Opening and Closing Training Robot WY-3

「IROS'99」IEEEpp1604-16091999年10月-

Development of an Anthropomorphic Head-Eye System for a Humanoid Robot -Realization of Human-like Head-Eye Motion Using Eyelids Adjusting to Brightness

Robotics And Automationpp1308-13141998年05月-

Quantification of Masticatory Efficiency with a Mastication Robot

Robotics And Automationpp1635-16401998年05月-

Biomechanical Aspect of a Mastication Robot

Romansy 11 Theory and Practice of Robots and Manipulatorspp251-pp2581998年07月-

Humanoid Robot ‐ A New Tide towards the Next Century for Natural Human-Robot Collaboration

The Fourth ECPD International Conference On Adavanced Robotics, Intelligent Automation And Active Systemspp51-641998年08月-

Mouth Opening and Closing Trainig Robot WY-1

RO-MAN '98/IEEEpp71-761998年09月-

ラットとの自律的相互作用が可能なラット形ロボットの開発

第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集/日本ロボット学会pp9-101998年09月-

多様な全身運動を可能とする2足歩行形ヒューマノイドロボットの開発

第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集/日本ロボット学会pp833-8341998年09月-

2足歩行型ヒューマノイドロボットと人間との物理的インタラクション—手を用いた人間追従歩行

第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集/日本ロボット学会pp951-9521998年09月-

顎運動障害者用開閉口訓練ロボットの開発—実用化プロトタイプWY-4の全体構成

第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集/日本ロボット学会pp1067-10681998年09月-

2足歩行型ヒューマノイドロボットの全身運動パターン生成ソフトウェアMotionMaker97の開発

第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集/日本ロボット学会pp1103-11041998年09月-

表情表出機能を有する人間形頭部ロボットWE-3RIIの開発 

第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集/日本ロボット学会pp1369-13701998年09月-

Humanoid Robots in Waseda University - Hadaly-2 and WABIAN

Humanoid and Human Friendly Robotics/IARPI-21998年10月-

Remote Interaction between Human and Humanoid Robot

Humanoid and Human Friendly Robotics/IARPV-21998年10月-

Interaction between Creature and Robot-Development of an Experiment System for Rat and Rat Robot Interaction

Inteliigent Robot and System/IEEEpp1975-19801998年10月-

Development of a Bipedal Humanoid Robot Having Antagonistic Driven Joints and Three DOF Trunk

Inteliigent Robot and System/IEEEpp96-1011998年10月-

Development of Anthropomophic Flutist Robot WF-3RIV

Proceedings of the 1998 International Computer Music Conferencepp328-3311998年10月-

デンタルロボディクスの研究—開閉口訓練ロボットWY-2の開発—

第51回日本口腔科学会総会プログラム・抄録集/日本口腔科学会pp.2461997年04月-

画像・振動情報を用いたラットの行動計測システムの開発

日本動物心理学会第57回大会/日本動物心理学会1997年04月-

2足歩行ヒューマノイドロボットの開発

ロボティクス・メカトロニクス講演会'97 —心に響く人と機械のネットワーク—pp.849-8501997年06月-

2足歩行型ヒューマノイドロボットによるパフォーマンス

ロボティクス・メカトロニクス講演会'97/日本機械学会A,pp363-3641997年06月-

デンタルロボティクスの研究—ロボット開閉口訓練装置WY-2(Waseda Yamanashi-2)の開発—

第10回日本顎関節学会総会pp.3091997年08月-

人間の下肢をモデルとした拮抗駆動関節を有する2足歩行型ヒューマノイドの開発

第5回バイオメカニズム・シンポジウム/バイオメカニズム学会pp.333-3421997年08月-

プラットフォームとしての2足歩行型ヒューマノイド:WABIAN

第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集/日本ロボット学会pp.763-7641997年09月-

早稲田2足歩行型ヒューマノイドWABIANの開発—全体システムの設計—

第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集/日本ロボット学会pp.773-7741997年09月-

Japan-Italy Joint Research on Interactions between Humans and Remote Environments

第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集/日本ロボット学会pp.789-7901997年09月-

画像・振動情報を用いたラットの行動計測システムの開発

第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集/日本ロボット学会pp.355-3561997年09月-

人間形フルート演奏ロボットの開発—人間形口部の開発と音質評価パラメータを用いた吹鳴音探索—

第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集/日本ロボット学会pp.633-6341997年09月-

顎運動障害用開閉口訓練システムの開発

第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集/日本ロボット学会pp.705-7061997年09月-

2足歩行型ヒューマノイドにおける全身協調型2足動歩行制御

第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集/日本ロボット学会pp.851-8521997年09月-

非線形ばね機構を用いた拮抗駆動関節を有する2足歩行ロボットの開発—関節剛性可変による拮抗駆動型2足動歩行の実現—

第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集/日本ロボット学会pp.853-8541997年09月-

ヒューマノイドロボットHadaly-2用人間形視覚機構の開発—眼瞼機構を有し光の強度へ適応する人間形視覚ロボット—

第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集/日本ロボット学会pp.775-7761997年09月-

2足歩行ヒューマノイドロボットの開発—2足歩行型ヒューマノイドロボットにおける2足動歩行制御—

SICE'97/計測自動制御学会pp.795-7961997年09月-

デンタルロボティクスの研究—咀嚼ロボットを応用した開閉口訓練装置の開発と治療への適用—

SICE'97/計測自動制御学会pp.299-3001997年09月-

デンタルロボディクスの研究—開閉口訓練ロボット—

第8回日本咀嚼学会大会プログラムおよび抄録集/日本咀嚼学会pp.461997年09月-

咀嚼ロボットの開発—咀嚼効率の定量化—

第8回日本咀嚼学会大会プログラムおよび抄録集/日本咀嚼学会pp.471997年09月-

研究・教育用咀嚼ロボットの開発

第15回日本ロボット学会学術講演会/日本ロボット学会pp.707-7081997年09月-

画像・振動情報を用いたラットの行動計測システムの開発

第15回日本ロボット学会学術講演会/日本ロボット学会2,pp.355-3561997年09月-

早稲田2足歩行型ヒューマノイドWABIANの開発—全体システムの設計—

第15回日本ロボット学会学術講演会/日本ロボット学会3,pp.773-7741997年09月-

Dental Robotics - Development of a mouth opening and closing training apparatus using a computer-controlled robot

International Journal of Oral and Maxillofacial Surgery26;1.pp.271-2721997年10月-

デンタルロボティクスの研究—咀嚼ロボットと開閉口訓練ロボット—

第18回バイオメカニズム学術講演会予稿集/バイオメカニズム学会pp.325-3261997年11月-

体幹に3自由度を有する2足歩行型ヒューマノイドの開発—全身協調型2足動歩行制御—

第5回運動と振動の制御シンポジウム/日本機械学会pp.86-871997年11月-

HURO'96

バイオメカニズム学会誌/バイオメカニズム学会pp.100-1011997年-

Development of a Biped walking Robot Having Antagonistic Driven Joints Using Nonlinear Spring Mechanism

ICRA'97/IEEEpp.185-1921997年04月-

Development of a Biped Walking Robot Having Antagonistic Driven Joints Using Nonlinear Spring Mechanism

ICRA'97/IEEEpp.185-1921997年04月-

デンタルロボティクス技術を応用した開閉口訓練ロボットの開発と治療への適用

日本顎関節学会雑誌/日本顎関節学会9;1,pp.72-791997年05月-

Design of Biped Walking Robot Having Antagonistic Driven Joints Using Nonlinear Spring Mechanism

IROS97/IEEEpp.251-2591997年09月-

Development of Mastication Robot Using Nonliner Viscoelastic Mechanism

IROS97/IEEEpp.1527-15321997年09月-

Development of a Anthropomophic Head-Eye Robot with Two Eyes -Coodinated Head-Eye Motion and Pursuing Motion in the Depth Direction-

IROS97/IEEEpp.799-8041997年09月-

Design of a Biped walking Robot Having Antagonistic Driven Joints Using Nonlinear Spring Mechanism

IROS97/IEEEpp.251-2591997年09月-

Humanoid Robot -Development of an Information Assistant Robot Hadaly-

RO-MAN'97/IEEEpp.106-1111997年10月-

Development of a Leg Part of a Humanoid Robot-Development of a Biped Walking Robot Adapting to the Humans'Normal Living Floor-

Journal of Autonomous Robots4,pp.369-3851997年-

Development of a Leg Part of a Humanoid Robot-Design of a Biped Walking Robot having Antagonistic Driven Joints using Nonlinear Spring Mechanism-

Journal of Autonomous Robots11,pp.633-6521997年-

Humanoid−案内ロボットHadalyの開発

第1回ロボティクスシンポジア/日本ロボット学会、計測自動制御学会、日本機械学会1996年05月-

人間をモデルとした下肢機構を持つ2足歩行ロボットの開発−非線形ばね機構を持つ拮抗駆動型機械モデルの設計・製作

ロボティクス・メカトロニクス講演会'96/日本機械学会1996年06月-

Development of a Humanoid Robot:Design of a Biped Walking Robot Having Antagonistic Driven Joints Using Nonlinear Spring Mechanism

HURO'96/理工学総合研究センター・ヒューマノイドプロジェクト1996年10月-

視聴覚情報取得機構を有する人間形2足2腕ロボットの全体設計

1996年11月-

人間形視覚ロボットの開発−頭部と眼球の協調運動と両眼視による奥行き方向追従運動

第14回日本ロボット学会学術講演会/日本ロボット学会1996年11月-

人間形フルートロボットの開発−ヒューマンインターフェース機能の向上とフルート奏者の演奏技法の抽出

第14回日本ロボット学会学術講演会/日本ロボット学会1996年11月-

咀嚼ロボットの開発−咀嚼効率の向上を目指した顎運動制御

第14回日本ロボット学会学術講演会/日本ロボット学会1996年11月-

人間をモデルとした下肢機構を持つ2足歩行ロボットの開発−非線形ばね機構を用いた関節拮抗駆動型2足歩行の実現

1996年11月-

機械と生物のコミュニケーション−ラット形ロボットとラットの相互行動実験システムの開発

第14回日本ロボット学会学術講演会/日本ロボット学会1996年11月-

デンタルロボティクスの提案−開閉口訓練システムの開発

第14回日本ロボット学会学術講演会/第14回 日本ロボット学会1996年11月-

咀嚼ロボット開閉口訓練装置1号機Waseda Yamanashi-1(WY-1)の開発

第14回日本口腔外科学会総会/日本口腔外科学会1996年11月-

ラット形機械とラットの相互作用に関する研究

動物心理学研究/日本動物心理学会1996年04月-

路面形状に偏差のある環境に対する適応能力を持つ2足歩行ロボットの開発

日本ロボット学会誌/日本ロボット学会14;41996年-

Biomechanical Aspect of a Mastication Robot

Ro.Man.Sy.'96/CISM111996年-

Development of a  Biped Walking Robot Adapting to the Real World: Realization of Dynamic Biped Walking Adapting to the Humans'Living Floor

Ro.Man.Sy.'96/CISM111996年-

Development of a Dynamic Biped Walking System for Humanoid: Development of a Biped Walking Robot Adapting to the Humans'Living Floor

ICRA'96/IEEE1996年-

Multisensor Foot Mechanism with Shock Absorbing Material For Dynamic Biped Walking Adapting to Unknown Uneven Surfaces

MFI'96/IEEE/SICE/RSJ1996年-

Development of an Anthropomorphic Flutist Robot WF-3RⅡ

IROS'96/IEEE/RSJ1996年-

人間型ロボット試作−早大、人との協調作業狙う

日本経済新聞/日本経済新聞社1997年3月22日号1997年03月-

咀嚼ロボットを応用した開閉口訓練装置(WY-1)の開発についての検討

第50回日本口腔科学会総会/日本口腔科学会1996年04月-

人間をモデルとした下肢機構を持つ2足歩行ロボットの研究−非線形ばね機構を持つ拮抗駆動型1関節モデル

第13回日本ロボット学会学術講演会/日本ロボット学会1995年11月-

人間形視覚システムにおける頭部と眼球の協調運動制御

第13回日本ロボット学会学術講演会/日本ロボット学会1995年11月-

人間形フルート演奏ロボットの開発−肺部および口唇部の改良

第13回日本ロボット学会学術講演会/日本ロボット学会1995年11月-

人間形フルート演奏ロボットの開発−抑揚のついた演奏の実現

第13回日本ロボット学会学術講演会/日本ロボット学会1995年11月-

人工の皮膚感覚−ニューラルネットを用いた平滑感の再現

第13回日本ロボット学会学術講演会/日本ロボット学会1995年11月-

人間をモデルとした下肢機構を持つ2足歩行ロボットの研究−非線形ばね機構を持つ関節拮抗駆動型2足歩行ロボットの全体設計

第16回バイオメカニズム学術講演会/バイオメカニズム学会1995年11月-

咀嚼ロボットの開発−非線形な粘弾性特性を有する筋アクチュエータ

第16回バイオメカニズム学術講演会/バイオメカニズム学会1995年11月-

衝撃緩衝材料を用いた足底機構を持つ2足歩行ロボットによる未知路面歩行

ロボティクス・メカトロニクス講演会'95/日本機械学会1995年06月-

人間をモデルとした下肢機構を持つ2足歩行ロボットの研究−非線形ばね機構を持つ関節拮抗駆動型2足歩行ロボットの全体設計

第13回日本ロボット学会学術講演会/日本ロボット学会1995年11月-

実環境に適応する2足歩行ロボットの開発

第38回計測制御連合講演会/計測自動制御学会1995年12月-

被験体とコンピュータ映像との相互作用に関する研究−ベタのリアルタイム行動制御実験

動物心理学研究/日本動物心理学会45;21996年03月-

Experimental Development of Foot Mechanism with Shock Absorbing Material for Acquisition of Landing Surface Position Information and Stabilization of Dynamic Biped Walking

ICRA'95/IEEE31995年05月-

Dynamic Quadruped Walking Stabilized with Trunk Motion

IROS'95/IEEE31995年08月-

路面形状に偏差のある環境における2足歩行制御−未知の凹凸路面に対する適応歩行の実現

日本ロボット学会誌/日本ロボット学会13;71995年10月-

衝撃緩衝材料を用いた足底機構による2足歩行の安定化と路面位置情報の取得

日本ロボット学会誌/日本ロボット学会14;11996年01月-

Control of Rapid Closing Motion of a Robot Jaw Using Nonlinear Spring Mechanism

IROS'95/IEEE11995年08月-

咀嚼ロボットの応用による開閉口訓練装置の開発についての検討−開口力の測定

日本顎関節学会雑誌/日本顎関節学会7;31995年12月-

作品・ソフトウェア・教材・フィールドワーク等

岐阜県実行委員会主催 第8回全国和牛能力共進会において高西研人間形フルート演奏ロボット楽曲演奏及びフルート奏者とのデュエット演奏実演

芸術活動2002年-

「ドイツのおけるに日本年」ベルリンフェスティバルにおける高西研人間形フルート演奏ロボットによる楽曲演奏。フルート奏者とのデュエット演奏実演

芸術活動2000年-

特許

整理番号:13

顎運動装置(日本)

高西 淳夫, 高信 英明, 丸山 健男 , 大西 正俊, 大月 佳代子, 柳沢 幸江

特願H11-208234、特開2001-029364

整理番号:32

機械的発声装置(日本)

高西 淳夫, 林 宏樹, 浅間 弘一郎, 高信 英明

特願2000-099288、特開2001-282264

整理番号:83

2足歩行型ロボットの動作軌道制御方法(日本)

高西 淳夫, 林 憲玉, 金島 義治, 佐藤 基広, 安藤 俊平, 菅原 雄介

特願2001-151562、特開2002-346957

整理番号:84

発声装置(日本)

高西 淳夫, 高信 英明, 西川 員史, 今井 彰浩, 小河原 隆行

特願2001-114480、特開2002-311974

整理番号:152

発声装置(日本)

高西 淳夫, 高信 英明, 西川 員史, 林 宏樹, 桑江 俊治, 棚橋 邦浩

特願2002-066118、特開2003-263181

整理番号:153

ロボットの目・眉機構(日本)

岡部 康弘, 松本 宗道, 高西 淳夫, 高信 英明, 三輪 洋靖, 大口 哲矢

特願2002- 67540、特開2003-265869

整理番号:187

医療用シミュレータ(日本)

高西 淳夫, 高信 英明, 槇 宏太郎, 山田 庄司, 沖野 晃久

特願2003- 21154、特開2004-233585、特許第4247819号

整理番号:272

顎治療装置(日本)

高西 淳夫, 大西 正俊, 大月 佳代子, 高信 英明, 沖野 晃久, 井上 貴博, 藤井 優, 平間 圭介

特願2003-329207、特開2005- 87656、特許第4268680号

整理番号:274

ロボットの口唇構造及び肺構造(日本)

高西 淳夫, 若松 久仁光, 大熊 勇, 磯田 秀蔵, 千田 圭祐, 斎数 由香子

特願2003-326980、特開2005- 91947

整理番号:278

足具の底部構造(日本)

藤本 浩志, 高嶋 孝倫, 高西 淳夫

特願2003- 72357、特開2004-275526

整理番号:295

発声装置およびこれに用いられる声帯駆動機構、口唇駆動機構、舌駆動機構(日本)

高西 淳夫, 誉田 雅彰, 高信 英明, 西川 員史, 小河原 隆行, 池尾 俊輔, 藤田 愛

特願2003-126705、特開2004-333655

整理番号:308

舌体形状をモデル化する方法及びその装置、並びにそのモデル化する方法を用いた音響シミュレーション方法及びその装置(日本)

高西 淳夫, 誉田 雅彰, 高信 英明, 西川 員史, 小河原 隆行, 桑江 俊治

特願2003-193186、特開2005- 31158

整理番号:396

超音波診断システム並びにそのロボット制御装置及びロボット制御プログラム(日本)

高西 淳夫, 高信 英明, 棚橋 邦浩, 長楽 公平

特願2004-187392、特開2006- 6589、特許第4503366号

整理番号:399

ロボットの運動パターン作成用プログラム、並びに運動パターン作成装置及びそれを用いたロボット(日本)

高西 淳夫, 小椋 優, 片岡 照雄, 林 憲玉

特願2004-225560、特開2005- 88189、特許第4583098号

整理番号:451

触覚センサ及び力検出方法(日本)

高西 淳夫

特願2005- 3261、特開2006-189406

整理番号:489

荷重センサ及びそれを用いた荷重の検出方法(日本)

高西 淳夫, 梅津 光生, 西川 員史, 朴 栄光

特願2005- 92179、特開2006-275622

整理番号:490

心臓シミュレータ(日本)

梅津 光生, 高西 淳夫, 西川 員史, 朴 栄光

特願2005- 92642、特開2006-276258

整理番号:500

顔形状提示装置(日本)

高西 淳夫, 三輪 洋靖, 伊藤 加寿子, 今西 一剛, 大西 啓允

特願2005-169750、特開2006-343583

整理番号:502

人工声帯、声帯駆動機構、発声装置及びロボット(日本)

新宅 英滋, 高田 健太郎, 高西 淳夫, 誉田 雅彰, 西川 員史, 池尾 俊輔

特願2005-143245、特開2006-317878

整理番号:518

姿勢角検出装置及び姿勢角検出用プログラム(日本)

高西 淳夫, 鹿野 裕明

特願2005-252896、特開2007-064854

整理番号:539

超音波診断装置、内膜判定装置及び内膜判定用プログラム(日本)

高西 淳夫, 藤田 愛, 棚橋 邦浩

特願2005-266221、特開2007-075306、特許第4733789号

整理番号:563

医療用手技評価システム(日本)

高西 淳夫, ムハマド アイズディン, 大島 信希, 翠川 龍

特願2006-006863、特開2007-185400、特許第4544632号

整理番号:644

気管挿管訓練装置(日本)

高西 淳夫, ノヨハン, 長弘 考司

特願2006-239817、特開2008- 64824、特許第4993971号

整理番号:654

顎運動装置(日本)

高西 淳夫, 大西 正俊, 高信 英明, 大月 佳代子, 沖野 晃久, 臼田 雄一, 斉藤 悠

特願2006-247970、特開2008- 67836

整理番号:662

マッサージ手技評価システム(日本)

高西 淳夫, 勝又 明敏, 臼田 雄一, 松野 昌生, 古賀 裕樹, 小椋 優

特願2006-266469、特開2008- 83624、特許第4768567号

整理番号:684

体腔内進退装置(日本)

高西 淳夫, 伊藤 加寿子, 望月 亮助, 高橋 紗綾香, 相田 紘一郎

特願2007- 29289、特開2008-194080

整理番号:685

内視鏡装置(日本)

高西 淳夫, 伊藤 加寿子, 望月 亮助, 高橋 紗綾香, 相田 紘一郎

特願2007- 29104、特開2008-194072

整理番号:686

体腔内進退装置(日本)

高西 淳夫, 伊藤 加寿子, 望月 亮助, 高橋 紗綾香, 相田 紘一郎

特願2007- 29309、特開2008-194082

整理番号:743

自在継手(日本)

高西 淳夫, 松岡 大樹, 小林 翔一郎, 奈良 洋希

特願2007-230858、特開2009- 63061、特許第5064153号

整理番号:768

歩行パターン作成装置、2足歩行ロボット装置、歩行パターン作成方法、2足歩行ロボット装置の制御方法、プログラムおよび記録媒体(日本)

高西 淳夫, 石井 裕之, 小柳津 研一, 菅原 雄介, 小鹿 健一郎, 川北 泉, 田中 智明

特願2004-267599、特開2006- 82155

整理番号:774

制御装置、制御方法、及び2足歩行ロボット(日本)

高西 淳夫, 田中 智明, 橋本 健二, 菅原 雄介, 太田 章博, 服部 賢太郎, 沢戸 瑛昌, 林 昭宏

特願2007-278682、特開2009-107030、特許第5083763号

整理番号:812

気管挿管訓練装置(日本, PCT, ヨ-ロッパ, アメリカ)

高西 淳夫, ノヨハン, ソリス ホルヘ, 石井 裕之, 小椋 優, 長弘 考司, 瀬川 正尚, 下村 彰宏

特願2008- 61956、特開2009-217082、特許第4932768号

整理番号:813

光学式力センサ(日本)

高西 淳夫, ノヨハン, ソリス ホルヘ, 石井 裕之, 瀬川 正尚, 下村 彰宏

特願2008- 85233、特開2009-236799

整理番号:835

マッサージロボット及びその制御プログラム(日本, PCT)

高西 淳夫, 勝又 明敏, 古賀 裕樹, 石井 裕之, ソリス ホルヘ, 小保川 祐一

特願2008- 87291、特開2009-240353、特許第5119473号

整理番号:851

顔表情表出ロボットの表情可変構造(日本)

高西 淳夫, 伊藤 加寿子, 近藤 秀樹, 遠藤 信綱

特願2008-128954、特開2009-274184

整理番号:887

2足歩行ロボットの制御装置、及び2足歩行ロボットの制御方法(日本)

高西 淳夫, 林 昭宏, 橋本 健二, 沢戸 瑛昌, 吉村 勇希, 浅野 哲平, 服部 賢太郎

特願2008-229532、特開2010- 58253

整理番号:894

位置検出装置、そのプログラム、モニタリングシステム、及び気管挿管訓練装置(日本)

高西 淳夫, 菊田 剛, ノヨハン, ソリス ホルヘ, 石井 裕之, 下村 彰宏, 瀬川 正尚, 佐藤 圭

特願2008-254328、特開2010- 85687、特許第5038276号

整理番号:895

体部位自動判別システム(日本)

高西 淳夫, 勝又 明敏, 古賀 裕樹, 石井 裕之, ソリス ホルヘ, 小保川 祐一, 江口 晃一

特願2008-249374、特開2010- 75571、特許第5234458号

整理番号:954

力センサ及び力センシングシステム(日本)

高西 淳夫, ノヨハン, 石井 裕之, ソリス ホルヘ

特願2009- 54311、特開2010-210294、特許第5212944号

整理番号:964

管楽器演奏装置の口腔機構(日本)

高西 淳夫, 石川 慎平, 山本 哲郎, ソリス ホルヘ, ピーターセン クラウス, 竹内 政晃

特願2009-100951、特開2010-250169

整理番号:1011

超音波診断システム、超音波診断装置用ロボット、及びプログラム(日本)

高西 淳夫, 中楯 龍, 大信田 克哉, 松永宜樹

特願2009-263757、特開2011-104191、特許第5428795号

整理番号:1012

超音波診断装置、超音波診断装置用のプローブ状態検出装置及びプログラム(日本)

高西 淳夫, 中楯 龍, 大信田 克哉, 松永宜樹

特願2009-263793、特開2011-104194

整理番号:1043

超音波診断装置用のプローブ操作補助装置(日本)

高西 淳夫, 徳永 泰明, 大信田 克哉

特願2010- 51918、特開2011-182978

整理番号:1108

超音波診断システム、超音波診断装置用ロボット、及びプログラム(日本)

松永宜樹, 高西 淳夫, 中楯 龍, 大信田 克哉

特願2010-198404、特開2012- 55346、特許第5463554号

整理番号:1257

流体検出装置(日本)

高西 淳夫, 石井 裕之, ノヨハン, 石 青, 王 春宝

特願2011-265348、特開2013-117452、特許第5923813号

整理番号:1353

形状記憶合金を用いたアクチュエータ及びアクチュエータユニット(日本)

追塩 拓也, 松永 健太朗, 山北 高之, 高西 淳夫, 石井 裕之

特願2012-202088、特開2014- 55575

整理番号:1358

軟素材の弾性変形機構(日本)

高西 淳夫, 石井 裕之, 王 春宝, 海老原 一樹, 松岡 優典, 千原 照永

特願2012-195915、特開2014- 52480

整理番号:1489

2足歩行ロボットの移動制御システム(日本)

高西 淳夫, 川上 泰雄, 橋本 健二, 阪口 正律, 大谷 拓也, 飯塚 晃弘, 八原 昌亨, 瓜生 和寛, 宮前 俊介, 濱元 伸也

特願2013-238123、特開2015- 98066、特許第6311153号

整理番号:1592

対話型問診訓練システム、対話型処理装置及びそのプログラム(日本)

高西 淳夫, 石井 裕之, 松永 健太朗

特願2014-178642、特開2016- 53606

整理番号:1977

管内移動システム及び移動体のスタック検出用プログラム(日本)

高西 淳夫, 石井 裕之, 竹内 弘美, 佐藤 衛, 李 駿騁, 野村 幸暉, 吉本 昂平

特願2017-172471、特開2019- 48488

整理番号:127-JP

医療用手技評価システム、手技評価装置及び手技評価プログラム(日本)

高西 淳夫, ムハマド アイズディン, 大島 信希, 翠川 龍, ソリス ホルヘ, 小椋 優, 石井 裕之

特願2008-537441、特許第5083776号

整理番号:130-JP

マッサージロボット及びその制御プログラム並びに体部位特定用ロボット(日本)

高西 淳夫, 勝又 明敏, 臼田 雄一, 古賀 裕樹, 松野 昌生, 小椋 優, 石井 裕之, ソリス ホルヘ

特願2008-537442、特許第5097907号

外部研究資金

科学研究費採択状況

研究種別:

「笑い」を通じた人間とロボットの社会的インタラクションの実現

2014年-0月-2017年-0月

配分額:¥3640000

研究種別:

三次元歩行解析に基づく2足歩行ロボットの運動制御系モデル構築と福祉用具の定量評価

2012年-0月-2015年-0月

配分額:¥18590000

研究種別:

ロボット技術を用いた新たな向精神薬in vivoスクリーニング系の開発

2012年-0月-2014年-0月

配分額:¥3770000

研究種別:

微細マニピュレータ及び画像誘導機能を有する半自立動作性内視鏡システムの開発

2012年-0月-2015年-0月

配分額:¥45370000

研究種別:

ロボット工学とリハ医学の融合ー超小型計測センサと歩行ロボットのリハ医学への応用

2012年-0月-2015年-0月

配分額:¥5330000

研究種別:

気管チューブカフ管理を提言できる新規システムの構築

2011年-0月-2013年-0月

配分額:¥3900000

研究種別:

実体モデルに基づく病的音声生成機構の構築

2010年-0月-2013年-0月

配分額:¥15600000

研究種別:

ロボエシックス基礎理論の構築

配分額:¥4290000

研究種別:

精神疾患研究のためのロボットを用いた疾患モデル実験系の開発

配分額:¥4420000

研究種別:

超低侵襲治療を実現する半自律動作性CAD統合内視鏡診断治療ロボットシステムの開発

配分額:¥45500000

研究種別:

運動の個人差、環境の変化に対応できる移動支援ロボットシステムの開発

配分額:¥51480000

研究種別:

リズムある会話を可能とするコミュニケーションロボットに関する研究

配分額:¥15990000

研究種別:

実体モデルに基づく声質生成機構の構築

配分額:¥18070000

研究種別:

ロボットによる誤嚥のシミュレーション

配分額:¥4290000

研究種別:

二足ヒューマノイド・ロボットを用いた医療福祉機器の定量的評価法に関する研究

配分額:¥17030000

研究種別:基盤研究(A)

超低侵襲治療を実現する半自律動作性CAD統合内視鏡診断治療ロボットシステムの開発

2009年-2011年

研究分野:医用システム

配分額:¥45500000

研究種別:基盤研究(A)

運動の個人差、環境の変化に対応できる移動支援ロボットシステムの開発

2008年-2010年

研究分野:リハビリテーション科学・福祉工学

配分額:¥51480000

研究種別:基盤研究(B)

リズムある会話を可能とするコミュニケーションロボットに関する研究

2008年-2010年

研究分野:知覚情報処理・知能ロボティクス

配分額:¥15990000

研究種別:基盤研究(B)

実体モデルに基づく声質生成機構の構築

2007年-2010年

研究分野:知覚情報処理・知能ロボティクス

配分額:¥18070000

研究種別:基盤研究(C)

ロボットによる誤嚥のシミュレーション

2007年-2009年

研究分野:病態科学系歯学・歯科放射線学

配分額:¥4290000

研究種別:基盤研究(B)

二足ヒューマノイド・ロボットを用いた医療福祉機器の定量的評価法に関する研究

2006年-2008年

研究分野:知能機械学・機械システム

配分額:¥17030000

研究種別:基盤研究(A)

超低侵襲消化器癌治療を実現する内視鏡ロボットシステムの開発

2005年-2008年

研究分野:医用システム

配分額:¥47320000

研究種別:基盤研究(A)

感覚情報に基づく発話獲得機構の構築

2004年-2006年

研究分野:知覚情報処理・知能ロボティクス

配分額:¥36790000

研究種別:萌芽的研究

人間との情緒交流を目指した人間型ロボットの頭部機構と心理モデルに関する基礎的研究

2000年-2000年

研究分野:知能機械学・機械システム

配分額:¥1800000

研究種別:基盤研究(C)

2足ヒューマノイドロボットの感情表現制御に関する研究

2000年-2001年

研究分野:知能機械学・機械システム

配分額:¥3200000

研究種別:基盤研究(C)

顎機能障害に対する手動型2自由度開閉口訓練装置の開発ならびに臨床適用に関する研究

1999年-2000年

研究分野:外科系歯学

配分額:¥3600000

研究種別:萌芽的研究

生物とロボットのインタラクションに関する実験的研究

1999年-1999年

研究分野:知能機械学・機械システム

配分額:¥2000000

研究種別:基盤研究(B)

インターネット遠隔医療システムの開発・開閉口訓練ロボットでの顎運動障害の在宅治療

1999年-2000年

研究分野:外科系歯学

配分額:¥13400000

研究種別:基盤研究(A)

人間共存型ロボットに関する研究

1999年-2002年

研究分野:知能機械学・機械システム

配分額:¥41710000

研究種別:基盤研究(B)

顎機能障害に対するロボット開閉口訓練装置の開発ならびに臨床適用に関する研究

1997年-2000年

研究分野:外科系歯学

配分額:¥10100000

研究種別:重点領域研究

多点制御による音のVRネットワーク構築に関する研究

1997年-1997年

配分額:¥2000000

研究種別:重点領域研究

多点制御による音のVRシステム構築に関する研究

1996年-1996年

配分額:¥2800000

研究種別:基盤研究(B)

咀嚼ロボット・メカニズムの応用による開口訓練装置の開発

1995年-2000年

研究分野:外科系歯学

配分額:¥2300000

研究種別:重点領域研究

多点制御による音のVRシステム構築に関する研究

1995年-1995年

配分額:¥2200000

研究種別:一般研究(A)

マルチモーダルな対話機能を有し人間と共同作業をする次世代ロボットの基礎研究

1995年-1997年

研究分野:知能機械学・機械システム

配分額:¥30600000

研究種別:一般研究(C)

咀嚼ロボット用非線形粘弾性アクチュエータの開発

1995年-1996年

研究分野:咀嚼

配分額:¥1800000

研究種別:試験研究(B)

顎運動の動的制御機構の定量的解析を目的とする咀嚼ロボットの開発

1994年-1995年

研究分野:機能系基礎歯科学

配分額:¥11400000

研究種別:

ヒューマノイドの全身協調による瞬発的な高出力運動の実現に関する研究

2017年-0月-2020年-0月

配分額:¥44850000

研究種別:

2足ヒューマノイドロボットの転倒予測と転倒制御に関する研究

2015年-1月-2017年-0月

配分額:¥2300000

研究種別:

社会的コンテキストを考慮したヒューマノイドロボットの外観デザイン設計と行動生成法

2014年-0月-2017年-0月

配分額:¥2300000

研究種別:

ロボットを用いたラットのストレスレベルの推測および操作が可能な実験系の開発

2013年-0月-2015年-0月

配分額:¥4030000

研究種別:

人間共存型ロボットの能動的な働きかけによる人間協調技術の研究

2013年-0月-2018年-0月

配分額:¥218140000

研究種別:

ロボット技術を用いた動物の「遊び」行動のモデル化

2015年-0月-2018年-0月

配分額:¥4680000

研究資金の受入れ状況

提供機関:文部科学省

生物学をベースとした骨格系運動生理モデルの構築と医療応用2000年-2004年

提供機関:文部科学省

マルチモーダルコラボレーションロボット1997年-2001年

提供機関:文部科学省

生体模倣部品開発プロジェクト1999年-1999年

実施形態:受託教育

受託研究, アロカ株式会社, 「顎運動装置」をベースとしたW1計測用プロープ保持ロボットの基礎開発2002年-

実施形態:受託教育

受託研究, 株式会社テムザック,新型ロボットの推進機構2001年-

実施形態:受託教育

受託研究, ソニー株式会社,自立ロボット制御に関わる動向調査,制御アルゴリズムおよびシミュレーション技術の開発1997年-2002年
受託研究, 株式会社NTTドコモ,ヒューマノイドロボット構築技術に関する研究2001年-2002年

学内研究制度

特定課題研究

ロボット技術を用いた新たな向精神薬スクリーニング系の開発

2011年度

研究成果概要:精神疾患の治療薬の開発は,新薬候補化合物の合成に始まり,その化合物の化学的特性の評価(in vitro試験),動物に投与した際に生じる影響の評価(in vivo試験),そして臨床試験の順で進められる.効率的に新薬開発を進めるには,...精神疾患の治療薬の開発は,新薬候補化合物の合成に始まり,その化合物の化学的特性の評価(in vitro試験),動物に投与した際に生じる影響の評価(in vivo試験),そして臨床試験の順で進められる.効率的に新薬開発を進めるには,in vivo試験におけるスクリーニングが重要となる.in vivo試験は,精神疾患モデル動物と精神疾患モデル実験系の2種類の「精神疾患モデル」と呼ばれる方法論を用いて行われる.

2足ヒューマノイドロボットを用いた医療福祉機器の定量的評価法に関する研究

2004年度

研究成果概要:本研究は,人間の四肢・体幹部に関して,それらが可能にする人体運動と同等の能力を持つ2足ヒューマノイドロボットを開発し,これを人体運動のハードウエア・シミュレータとして活用することを提案するとともに,これに関する基盤研究を行うことを...本研究は,人間の四肢・体幹部に関して,それらが可能にする人体運動と同等の能力を持つ2足ヒューマノイドロボットを開発し,これを人体運動のハードウエア・シミュレータとして活用することを提案するとともに,これに関する基盤研究を行うことを目的としている.そこで,2003年度までに開発された2足ヒューマノイドロボットの下肢機構WABIAN-2/LLを,2足・腰部・体幹部・2腕を持つ人体運動シミュレータWABIAN-2として拡張することを研究の目的とした.また,対象となる医療福祉機器の一つとして,歩行支援機を最初のターゲットとした. ロボットの体幹部・腕部の設計にあたっては,整形外科・リハビリテーション分野における人体運動測定の指標を参考にして,仕様となる自由度・可動範囲が決定された.体幹部は,屈曲/伸展・左右側屈を可能にする2自由度のアクチュエータを持つ.また,腕部は肩関節3自由度,肘関節1自由度,手首関節3自由度を備える.これによって,人間が行う腕支持部への寄りかかり,上体部による歩行時の重心移動等を再現できると考えられる.また一方で,上肢部に6軸力センサーを用いた仮想コンプライアンス制御を導入し,ロボットの地面・歩行支援機に対する柔らかい倣い動作を実現させるアルゴリズムを構築した.  開発されたヒューマノイドロボットとその制御アルゴリズムを用いて,ロボットが歩行支援機を用いて歩行を行うことによる,模擬歩行アシスト実験を実現した.歩行実験により,歩行支援機の腕支持部高さによって,ロボット脚部・腕部に加えられる力に変化があることが測定された.

汎用2足歩行ロボットの福祉分野への応用研究

2004年度

研究成果概要:本研究では福岡市のロボット開発・実証実験特区において試作機を用いて歩行実験と考察を継続して行い,報告者らの持つ技術の実環境での評価と考察を行うことで,屋外や街路など公道を含む実環境での2足歩行ロボットの運用可能性と技術課題を調査し...本研究では福岡市のロボット開発・実証実験特区において試作機を用いて歩行実験と考察を継続して行い,報告者らの持つ技術の実環境での評価と考察を行うことで,屋外や街路など公道を含む実環境での2足歩行ロボットの運用可能性と技術課題を調査し,改良から実用化を目的とする技術開発へとつなげることを目的とし,2004年7月16日,福岡市のロボット開発・実証実験特区内の商店街において,2足歩行ロボットとしては国内初となる公道での路上歩行実験を開始した.ここから得られたさまざまな知見より,以下のような多岐にわたる研究成果を得た.また,Stewart Platformは,機構剛性や出力が高いという長所に対し,可動範囲が狭いという短所が存在し,このためにこの機構を用いた脚機構では階段昇降は不可能であると考えられてきた.本研究では設定ZMP軌道や腰の旋回軌道を調整することにより,蹴上高さ250mmの階段昇降,200mmの階段における人間搭乗昇降に成功した.また福岡市のロボット開発・実証実験特区では,ショッピングモール内や屋外の神社入り口の階段における階段昇降などに成功した.昨年度開発したローカルパターン修正法は,着地衝撃を感知して接地情報を取得しているため,原理的に凹路面には対応できなかった.本研究ではこれを元に,足部に非線形なコンプライアンスを持たせ,歩行パターンから得られる理論コンプライアンス変位と実測コンプライアンス変位を比較することにより,着地衝撃が生じる以前に路面の形状を検知することができる.この路面情報を元に遊脚の荷重が増大しZMPが前に移ってくる以前に着地軌道を変更し路面に倣わせることで,凹路面や傾斜路面にも対応できるようになった.またこの制御法は足部に特別なセンサや機構を必要とせず,床反力計測用の力センサのみを用いて実装が可能であるという利点もある.この手法を用い,高さ20mmの凹凸のある路面における安定歩行を実現した.またこの手法を拡張し,蹴上高さに20mmのばらつきのある階段における安定歩行にも成功した.

二足ヒューマノイド・ロボットを用いた医療福祉機器の定量的評価法に関する研究

2005年度

研究成果概要:人間の歩行を解析する試みは100年近い歴史を持つが,これまでの歩行解析手法を臨床医療に具体的に役立てる手段は今のところ確立されていない.その主な理由として,モーションキャプチャー等,外部センサーによる人間の各関節にかかるトルクの測...人間の歩行を解析する試みは100年近い歴史を持つが,これまでの歩行解析手法を臨床医療に具体的に役立てる手段は今のところ確立されていない.その主な理由として,モーションキャプチャー等,外部センサーによる人間の各関節にかかるトルクの測定が非常に困難であること,臨床医療に応用できる人間の生体力学的モデルが確立されていないこと等が挙げられる.とりわけ高齢者・非健常者の歩行データの測定は困難であり,またこれらを福祉・リハビリテーション機器開発にフィードバックすることは難しい.しかしながら,ロボットはそれ自身がセンサーの集合体であり,歩行にかかわる様々なデータを取得することは人間に比べ非常に容易であり,実験の再現性も非常に高い.また現代において人間を傷つける実験を行ってはならないが,ロボットの場合は特定の関節トルクを意図的に弱める等で,同じ機械モデルで健常歩行・非健常歩行のシミュレーションを行うことが出来た.このようにヒューマノイドロボットが人間のための実験台になることは,倫理的側面から見ても非常に画期的である.これによって,各種医療福祉・リハビリテーション機器開発に多いに貢献できたと考えられる.

汎用2足歩行ロボットの福祉分野への応用研究

2007年度

研究成果概要:現在進行中の研究の考察より,ハードウェアの問題点を抽出し,継続的に改良機の設計・開発を行った.具体的には,搭乗者の乗り降りに配慮した座面高さの低床化,負荷シミュレーションを用いたアクチュエータ配置の最適化計算とそれに基づく骨盤部の...現在進行中の研究の考察より,ハードウェアの問題点を抽出し,継続的に改良機の設計・開発を行った.具体的には,搭乗者の乗り降りに配慮した座面高さの低床化,負荷シミュレーションを用いたアクチュエータ配置の最適化計算とそれに基づく骨盤部の改良,多点接地型足部機構の改良などを行った.低床化に関しては,直動アクチュエータの最短長さを改良した新型直動アクチュエータの開発および乗り降り支援機構の開発を行った.負荷シミュレーションを用いたアクチュエータ配置の改善に関しては,より出力特性のよいアクチュエータの配置を最適化計算により決定し,これを実現する骨盤部の改良も行った.多点接地型足部機構に関しては,これまでに開発した,剛体平板足底では平面内に支持多角形を構成できない路面においても最大限の支持多角形を構成できる多点接地機構に加え,接地圧の低減を図れるように接地面積を多く取れる機構を開発した.制御系に関しては以前からの歩行安定化制御に関する研究を継続し,主に実環境での搭乗者の運動による外乱下での歩行の安定化を目指しこのために,歩行中の搭乗者の運動による動的外乱と静的外乱の定量化,これらに対する安定化制御アルゴリズムを開発した.また,これまでに開発してきた実環境不整地歩行制御アルゴリズムとの統合を行い,最終的には運動する搭乗者を乗せた状態での不整地歩行を実現した.またこれと並行して,ロボット開発・実証実験特区における屋外を含む実環境での人間の搭乗実験を継続的に行ってゆき,次年度に予定された福祉運用実験への予備実験とした.研究設備としては,引き続き学内の研究室および福岡市内に整備した研究室を用いる.また国際学会1回と国内学会1回においての研究発表を行った.

変形を伴う路面に適応可能な2足歩行ロボットの足部機構と制御に関する研究

2008年度

研究成果概要:本研究課題では,2足歩行ロボットの砂利道や砂地などの脚接地面が変形するような路面に対する適応歩行の実現を目指し,接地面積が大きく確保でき,路面との接地圧を低減させることが可能な足部機構と路面適応制御を開発することを目的とする.また...本研究課題では,2足歩行ロボットの砂利道や砂地などの脚接地面が変形するような路面に対する適応歩行の実現を目指し,接地面積が大きく確保でき,路面との接地圧を低減させることが可能な足部機構と路面適応制御を開発することを目的とする.また,それらを定量的に評価するために新たに“歩きにくさ”の指標を提案する.そのためには,路面形状を正確に測定する必要があるため,路面形状測定装置を設計・製作し,開発した不整地適応制御系を定量的に評価することも目的とする.2008年度は,以下の3点について研究を推進した.(1)不整地適応制御系の開発路面形状が検出可能なセンサ式足部機構とそれに応じた路面適応制御を開発した.これは,足底の4隅に路面高さが検出可能なセンサを備え,4つのセンサのうち最初に路面を検知したセンサに応じて,実際に路面と支持多角形を形成する3つのセンサを決定し,着地軌道の修正を行うものである.この不整地適応制御系を2足ヒューマノイドロボットに実装し歩行実験を行ったところ,20mmまでの凹凸に適応でき,実際に屋外の凹凸路面での歩行に成功し,その有効性を確認した.今後は以下に述べる指標に基づき,定量的に評価を行う.(2)“歩きにくさ”の指標の洗い出し開発した不整地適応制御系を定量的に評価するため,“歩きにくさ”の指標の洗い出しを行った.具体的には,足底基準面の基準点の相対高さ,足底基準面の絶対傾斜,支持多角形の面積,足底面内の凹凸度合いなどである.指標を選出する際には,あらゆる大きさの2足歩行ロボットの歩行能力の評価に使用できるよう,可能な限り無次元量になるよう注意した.(3)路面形状測定装置の設計歩きにくさの指標を洗い出すとともに,それらの指標を求めるために必要な路面データを取得可能な路面形状測定装置の設計を行った.実際の開発は次年度以降に行う.

全身型ヒューマノイドロボットを用いたコミュニケーションモデルの構築

2009年度

研究成果概要:本研究課題では,コミュニケーション,特に情緒の伝達に必要な機能の解明を目指し,感覚,認識,表現形態,表現手法,心理メカニズムなどといった多様なコミュニケーション手段を扱うことができるヒューマノイドロボットの開発を目的とする.また,...本研究課題では,コミュニケーション,特に情緒の伝達に必要な機能の解明を目指し,感覚,認識,表現形態,表現手法,心理メカニズムなどといった多様なコミュニケーション手段を扱うことができるヒューマノイドロボットの開発を目的とする.また,これらの各手段の効果を検証するために,人間の心理状態を計測可能な評価システムを構築することも目的とする.2009年度は,以下の3点について研究を推進した.(1) ヒューマノイドロボットの形態および行動に関する印象評価既に開発している2足ヒューマノイドロボットKOBIANと互換性のある台車式の下半身を持つロボットを開発した.これらを用いて,ロボットの形態の違いによる表現が人間に対してどのような印象を与えるか比較調査したところ,2足ロボットはより活動的な印象を,台車ロボットはより安心・安全的な印象を与えられることがわかった.また,2足ロボットの移動行動がその感情表現にどのような効果を与えるかを調査したところ,その感情の強さを増加させることがわかった.(2) 物理的インタラクションにおけるロボットハンドの形状および動作に関する印象評価握手などの人間とのロボットのインタラクションにおいて,物理的接触が最も多く生じる部位と考える手部の形状および握力に関して,軟素材により構成されたロボットハンドの開発および心理的評価を行なった.(3) 人間の心理状態を計測可能なシステムの開発ジェスチャなどの人間の運動状態を計測するために,人間の各肢・体幹・頭部に取り付け可能な超小型姿勢角センサを開発した.これと,既に開発している生理指標計測装置を組み合わせ,身体運動と生理指標に基づいて人間の心理状態を推定可能なシステムの開発は次年度以降に行う.

頭部に前庭器官を持つ2足ヒューマノイド・ロボットによるヒト感覚・運動機能の解明

2010年度

研究成果概要:本研究課題では,ヒトの歩行運動を計測・解析し,その解析結果を2足ヒューマノイドロボットに実装しロボットでの歩行実験を通して,ヒト感覚・運動機能の解明を目指す.次年度以降への継続的・発展的な研究開発を可能とするために,本年度は人体計...本研究課題では,ヒトの歩行運動を計測・解析し,その解析結果を2足ヒューマノイドロボットに実装しロボットでの歩行実験を通して,ヒト感覚・運動機能の解明を目指す.次年度以降への継続的・発展的な研究開発を可能とするために,本年度は人体計測を主に行い,その結果を2足ヒューマノイドロボットに実装するための基盤技術を開発した.(1)剛体路面でのヒト歩行運動の計測・解析3次元モーションキャプチャシステム,床反力センサ,姿勢角センサ,足底圧力計測装置を用いて歩行解析を行った.まず,障害物のない剛体路面において歩行動作を計測した.その結果,ヒトは着地時の力学的エネルギーに基づいて,歩行中の両足の間隔を決定していることが分かった.(2)軟弱路面でのヒト歩行運動の計測・解析脚接地面が変形する軟弱路面における歩行動作についても計測を行った.軟弱路面での歩行の特徴としては,軟弱路面では重心の揺動が垂直方向に大きくなることが分かったが,左右方向については有意な差は見られなかった.足の運びに注目すると,歩幅や歩隔に変化は見られなかったが,軟弱路面の変形に応じて足上げ高さが大きくなる傾向があった. (3)冗長自由度を持つ2足ヒューマノイドロボットのための逆運動学計算法の開発ロボットの持つ冗長性を活かし,安定に歩行するのみならず,頭部の揺れを最小化する,といったいくつかの要求を優先度の高いものから可能な限り満足するように,各関節角度指令を生成可能な逆運動学計算の開発を行った.その結果,従来手法に比べより少ないパラメータのみを設定するだけで,歩行パターンを生成可能であることを確認した.(4)2足ヒューマノイドロボットの下肢機構の改良ヒトの歩隔・足角を再現可能な2足ヒューマノイドロボットの下肢機構を開発した.具体的には,人間の下腿の外寸および足関節の可動角や最大角速度を参考に設計を行った.以上で得られた基盤技術を,次年度以降のシステム開発に還元することを計画している.

MEMSセンサを応用した全く新しい超音波診断の位置決めアルゴリズム構築への挑戦

2010年度

研究成果概要:従来の超音波診断(エコー)装置の欠点であった再現性のある測定位置決めを支援することを目的とし,近年高精度・低コスト・小型化が進むMEMSセンサを医療機械に導入し,エコー画像情報と位置センサ情報の両方を用いてプローブ位置を推定するア...従来の超音波診断(エコー)装置の欠点であった再現性のある測定位置決めを支援することを目的とし,近年高精度・低コスト・小型化が進むMEMSセンサを医療機械に導入し,エコー画像情報と位置センサ情報の両方を用いてプローブ位置を推定するアルゴリズムの開発に取り組んだ.この手法によれば,CT3次元データなどの高コストな外部リファレンスや,従来の高コスト・大型な磁気発生式位置センサを必要とせず,簡易なシステムの構築が期待できる.本年度は各要素技術の開発,およびロボットをテストベンチとして使用した位置決め評価試験を行った.【エコー画像情報からのプローブ位置の推定方法の開発】MEMSモーションセンサ欠の点である積分誤差を超音波画像とのセンサフュージョンにより克服するためのアルゴリズムを開発した.あらかじめ疾患部位を並行スキャンしながらエコー画像の連続フレームを録画しておき,積層して3Dボクセルデータを構築しておく.次回診断時には,その3Dボクセルデータ内で,現在みているエコー画像をテンプレートマッチングすることにより,目標断面からの相対位置を特定するようにする.テンプレートマッチングは臓器のエコー画像ように体表からの押圧により変形する画像に対しては有効に働かない.そこで本研究では縦の圧縮に対して不変なテンプレートマッチングの手法を新しく開発した.【評価試験】 実質臓器である肝臓を対象とし,臨床検査技師,医師らによる評価試験を行い,その有効性,有用性を確認した.試験はテストベンチとして絶対座標を記録することができるロボットと,フリーハンドの両方を行った.【今後の予定】マッチングの前処理としての臓器輪郭等の特徴点抽出MEMSモーションセンサとエコー画像による位置推定アルゴリズムの融合処理速度向上のための並列化プログラミング

ヒト歩行戦略に基づく軟弱路面での2足歩行安定化技術の基盤構築

2011年度

研究成果概要:本研究課題では,軟弱路面でのヒトの歩行運動を計測・解析し,その解析結果から得られるモデルを2足ヒューマノイド・ロボットへ実装することを通して,その妥当性を検証するとともに,軟弱路面での2足歩行安定化技術の基盤構築を目指す.本年度は...本研究課題では,軟弱路面でのヒトの歩行運動を計測・解析し,その解析結果から得られるモデルを2足ヒューマノイド・ロボットへ実装することを通して,その妥当性を検証するとともに,軟弱路面での2足歩行安定化技術の基盤構築を目指す.本年度は軟弱路面での人体計測結果をもとにHead Stabilizationをモデル化し,そのモデルを2足ヒューマノイド・ロボットに実装し評価した.(1)軟弱路面でのヒト歩行運動の計測・解析剛体路面と軟弱路面でのヒト歩行を比較することで,次の3つの知見を得た.(i) 足先の運びに注目したところ,歩隔や歩幅には有意な差は認められなかったが,軟弱路面では足上げ高さが増加する傾向があった.軟弱路面では立脚が路面に沈み込み,路面と接触する危険性が高まるため,これを回避しているものと考えられる.(ii) 重心の動きに注目したところ,鉛直方向の振幅は軟弱路面で増加する傾向があったが,左右方向の揺動については有意差が見られなかった.ヒトは軟弱路面では重心の位置を安定化するように歩行を実現しているものと考えられる.(iii) 軟弱路面においても剛体路面と同様に頭部の動きが小さく,Head Stabilizationが成り立つことが示唆された.(2)Head Stablizationのモデル化と2足ヒューマノイド・ロボットへの実装軟弱路面においても頭部が安定化されていたため,逆運動学モデルを利用しHead Stabilizationをモデル化した.実際に2足ヒューマノイド・ロボットに実装して評価したところ,提案手法を用いることでロボットの歩行中の視覚情報を安定化することができ,その有効性が確認できた.(3)ロボット頭部へのIMUの実装現状のHead Stabilizationモデルでは,ロボットの各関節に配置されているエンコーダの角度から算出される頭部の角度情報を利用している.しかし,ヒトは頭部にある前庭器官の情報を利用しているため,ロボットにも同様の情報が取得可能なセンサの搭載が望まれる.そこで今年度は,ロボット頭部に改良を加え,Inertial Measurement Unit(IMU)を実装した.以上で得られた基盤技術を,次年度以降のシステム開発に還元することを計画している.

人体シミュレータとしてのヒューマノイド利用に関する学理の構築

2013年度共同研究者:菅野 重樹, 藤江 正克

研究成果概要:本研究では,ヒトの脳機能や運動機能の理解および福祉機器等の定量的評価において使用するための人体シミュレータとしてのヒューマノイドの開発と,その使用についての学理の構築を目的としている.具体的には,ヒューマノイドの開発と実験によるそ...本研究では,ヒトの脳機能や運動機能の理解および福祉機器等の定量的評価において使用するための人体シミュレータとしてのヒューマノイドの開発と,その使用についての学理の構築を目的としている.具体的には,ヒューマノイドの開発と実験によるその機能検証に取り組んだ.平成25年度は,2足歩行ロボットWABIAN-2Rおよび全身型患者シミュレータの開発に取り組んだ.WABIAN-2Rにおいては,より人間らしい歩行動作の実現を目指して,爪先の役割に注目して研究を行った.まず,ヒトの整地歩行,階段歩行,段差乗り越え,段差跨ぎ越えなどの計測を行い,ヒトは階段歩行や段差乗り越え,跨ぎ越えの際,積極的に爪先を使用しているとの知見を得た.そこで,同様の動作をWABIAN-2Rで実現すべく,新たな制御アルゴリズムを考案した.このアルゴリズムによってWABIAN-2Rは,爪先を活用してより高い段差の乗り越えが可能となった.今後,構築したアルゴリズムの妥当性の検証に取り組む. 全身型患者シミュレータにおいては,ヒトの関節の柔らかさを再現する機構の開発を行った.モータとクラッチの組み合わせによって,上腕筋の緊張と弛緩,およびそれらの異常を再現可能な肘関節ロボットを開発した.また,開発したロボットを使用した福祉器具の評価方法について検討を行った.その結果,ハードウェアの設計思想に応じて評価可能な器具が変化することが明らかとなった.今後,設計思想と評価可能な機器の関係を体系的に整理し,学理として構築していく.上記の開発に加えて,ロボットを用いた人間理解の取り組みを進めているイタリアの聖アンナ大学院大学と技術交流を行った.ポスドクおよび学生を派遣し,当方の技術の紹介と先方の技術の本学への導入を進めた.これにより,本学および聖アンナ大学院大学の双方で進めている人間理解のためのロボティクスの学理の構築が加速されると期待される.

太陽光発電を活用する屋外作業ロボットのためのエネルギ管理手法の構築

2015年度

研究成果概要:本研究では,屋外移動ロボットを実環境で長期間運用させるために,太陽光発電を活用する充電ステーションを基点としたロボットの移動における消費エネルギの削減方法について検討をした.具体的には,これまで開発した環境モニタリングロボットに自...本研究では,屋外移動ロボットを実環境で長期間運用させるために,太陽光発電を活用する充電ステーションを基点としたロボットの移動における消費エネルギの削減方法について検討をした.具体的には,これまで開発した環境モニタリングロボットに自己位置を推定するためのGPSセンサを搭載し,周囲の環境のコストマップを用いて充電ステーションまで帰還する最適なルートを選択し、移動する制御アルゴリズムを構築した.これによりロボットは森林内の消費エネルギが低い箇所を選択して移動できるようになった.アルゴリズムの検証のために,静岡の山林にて実証実験を行い,ロボットが目的地点まで到着することが確認された.

冗長自由度と力学的エネルギーを巧みに利用したヒューマノイドの全身協調運動制御法

2016年度

研究成果概要:本研究では,冗長自由度や弾性要素を用いた全身協調運動が可能なヒューマノイドの開発を目指し,小型軽量高出力アクチュエータユニットの開発を行った.一般的なロボット設計では,フレームを有するモータと減速機を組み合わせるためサイズの大型化...本研究では,冗長自由度や弾性要素を用いた全身協調運動が可能なヒューマノイドの開発を目指し,小型軽量高出力アクチュエータユニットの開発を行った.一般的なロボット設計では,フレームを有するモータと減速機を組み合わせるためサイズの大型化が避けられない.そこで,フレームレスモータと減速機を一体設計することで小型化を図り,その分大型のモータコアを用いることで,従来と同程度のサイズで3倍程度の連続出力が可能となった.また,関節に弾性要素を組み込むため,重ねCFRP板ばねを搭載した剛性可変関節機構を開発した.これにより,人間の関節と同等の弾性値を実現し,様々な動作を行うための弾性の連続的な変更も可能とした.

現在担当している科目

科目名開講学部・研究科開講年度学期
メカトロニクスラボF創造理工学部2019春学期
メカトロニクスラボF  【前年度成績S評価者用】創造理工学部2019春学期
プロジェクト・ベースド・ラーニングF創造理工学部2019秋学期
プロジェクト・ベースド・ラーニングF  【前年度成績S評価者用】創造理工学部2019秋学期
メカニカルエンジニアリングラボF創造理工学部2019春学期
メカニカルエンジニアリングラボF  【前年度成績S評価者用】創造理工学部2019春学期
メカニカルエンジニアリングラボA創造理工学部2019秋学期
メカニカルエンジニアリングラボA  【前年度成績S評価者用】創造理工学部2019秋学期
ゼミナール創造理工学部2019通年
ゼミナール  【前年度成績S評価者用】創造理工学部2019通年
エンジニアリング・プラクティス創造理工学部2019通年
エンジニアリング・プラクティス  【前年度成績S評価者用】創造理工学部2019通年
卒業論文・計画創造理工学部2019通年
卒業論文・計画  【前年度成績S評価者用】創造理工学部2019通年
メカトロニクスラボA創造理工学部2019秋学期
メカトロニクス創造理工学部2019秋学期
バイオエンジニアリング創造理工学部2019秋学期
Graduation Thesis A創造理工学部2019秋学期
Graduation Thesis A 【S Grade】創造理工学部2019秋学期
Graduation Thesis B創造理工学部2019春学期
Graduation Thesis B [S Grade]創造理工学部2019春学期
Seminar A創造理工学部2019春学期
Engineering Practice A創造理工学部2019春学期
Seminar B創造理工学部2019秋学期
Engineering Practice B創造理工学部2019秋学期
Mechanical Engineering Laboratory A創造理工学部2019春学期
Mechanical Engineering Laboratory B創造理工学部2019秋学期
Seminar C創造理工学部2019春学期
Engineering Practice C創造理工学部2019春学期
修士論文(総合機械)大学院創造理工学研究科2019通年
Research on Biorobotics大学院創造理工学研究科2019通年
バイオ・ロボティクス研究大学院創造理工学研究科2019通年
Research on Biorobotics大学院先進理工学研究科2019通年
バイオ・ロボティクス研究大学院先進理工学研究科2019通年
バイオ・ロボティクス特論大学院創造理工学研究科2019春学期
バイオ・ロボティクス特論大学院先進理工学研究科2019春学期
最先端ロボティクスにおける論文の分析および議論大学院創造理工学研究科2019春学期@秋学期
Analysis and Discussion of Papers on Advanced Robotics大学院創造理工学研究科2019春学期@秋学期
最先端ロボティクスにおける論文の分析および議論大学院創造理工学研究科2019春学期@秋学期
Seminar on Biorobotics A大学院創造理工学研究科2019春学期
バイオ・ロボティクス演習A大学院創造理工学研究科2019春学期
Seminar on Biorobotics A大学院先進理工学研究科2019春学期
バイオ・ロボティクス演習A大学院先進理工学研究科2019春学期
Seminar on Biorobotics B大学院創造理工学研究科2019秋学期
バイオ・ロボティクス演習B大学院創造理工学研究科2019秋学期
Seminar on Biorobotics B大学院先進理工学研究科2019秋学期
バイオ・ロボティクス演習B大学院先進理工学研究科2019秋学期
Seminar on Biorobotics C大学院創造理工学研究科2019春学期
バイオ・ロボティクス演習C大学院創造理工学研究科2019春学期
Seminar on Biorobotics C大学院先進理工学研究科2019春学期
バイオ・ロボティクス演習C大学院先進理工学研究科2019春学期
Seminar on Biorobotics D大学院創造理工学研究科2019秋学期
バイオ・ロボティクス演習D大学院創造理工学研究科2019秋学期
Seminar on Biorobotics D大学院先進理工学研究科2019秋学期
バイオ・ロボティクス演習D大学院先進理工学研究科2019秋学期
Master's Thesis (Department of Modern Mechanical Engineering)大学院創造理工学研究科2019通年
バイオ・ロボティクス研究大学院創造理工学研究科2019通年
バイオ・ロボティクス研究大学院先進理工学研究科2019通年
体系的ロボット工学特別演習大学院創造理工学研究科2019秋学期
体系的ロボット工学特論大学院創造理工学研究科2019秋学期
修士論文(生命理工)大学院先進理工学研究科2019通年
生命理工学特別実習大学院創造理工学研究科2019集中講義(春学期)
生命理工学特別演習大学院先進理工学研究科2019集中講義(春学期)
Integrative Bioscience and Biomedical Engineering B大学院先進理工学研究科2019秋学期
総合生命理工学特論B大学院先進理工学研究科2019秋学期
Master's Thesis (Department of Integrative Bioscience and Biomedical Engineering)大学院先進理工学研究科2019通年
早稲田を知る 2(早稲田大学校友会支援講座)グローバルエデュケーションセンター2019夏クォーター